Warnung

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Standardszenario

In diesem Szenario kann der Roboter Teile von irgendeinem Modell entnehmen, ohne eine bestimmte Reihenfolge einzuhalten. Der Parameter model_quantity ist daher nicht erforderlich. Der Befehl get_part gibt einfach das erste gefundene Teil zurück.

Der Rückgabewert des Befehls get_part enthält das zugehörige Modell. Weitere Informationen zum Parsen und Extrahieren der Modellnummer aus dem Rückgabewert finden Sie in der Dokumentation zum Befehl.

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Abb. 299 Multi-model-Produktionsszenario

  1. [get_part]: Führen Sie den Befehl get_part aus. Wenn bereits ein Teil in der Liste der guten Kandidaten vorhanden ist, gibt das System direkt die Koordinaten dieses Teils zurück. Andernfalls wird der Asycube zum Vibrieren gebracht und ein Bild aufgenommen. Die Vibration des Asycubes und die Bildanalyse hören erst auf, wenn das System ein Teil (eines beliebigen Modells) gefunden hat.

  2. [Teil N entnehmen & platzieren]: Entnehmen und platzieren Sie das Teil des Modells N. Alternativ kann das Teil bei Bedarf auch auf eine Wendestation platziert werden.

  3. Wiederholen Sie den Vorgang ab Schritt 1. Der Zyklus stoppt, wenn EYE+ den Befehl stop production erhält.