Grundsätze der Befehle
Alle Befehle im EtherNet/IP-Modul folgen dem gleichen Prinzip. Sie sind an ihrem Namen zu erkennen, der mit Trigger
endet. Um einen Befehl zu senden, verwenden Sie bitte die folgende Vorgehensweise:
Stellen Sie die erforderlichen Parameter ein, bevor Sie den Trigger auf True setzen.
Setzen Sie den Tigger des Befehls auf True.
Warten Sie, bis das Flag
<Befehl> Done
auf True wechselt.Setzen Sie den Befehlsauslöser wieder auf False.
Warten Sie, bis das Flag
<Befehl> Done
wieder auf False zurückgesetzt wird.Prüfen das Register
Is Error
auf allfällige Fehler. Sollte es einen geben, behandeln Sie ihn entsprechend Ihren Anforderungen.Liegt kein Fehler vor, können Sie den(die) entsprechenden Output(s) verwenden.
Dies wird in der folgenden Abbildung veranschaulicht:
Bemerkung
Es können nicht zwei Befehlsauslöser gleichzeitig auf True gesetzt werden. EYE+ wird in einem solchen Fall einen Fehler zurückgeben. Weitere Angaben finden Sie im Abschnitt Zusätzliche Fehlercodes.
Basisfunktionalitäten
Basis-Inputs
- Stop States [UDINT]
Stoppt alle Status, wie in stop <Status> definiert. Die Status werden als Bitset kodiert, wobei jeder Status den folgenden Wert hat:
Produktion
0b0000_0001
Rezeptbearbeitung
0b0000_0010
Kamerakonfiguration
0b0000_0100
Hand-Augen-Kalibrierung
0b0000_1000
Rezeptqualifizierung
0b0001_0000
Entleerung
0b0010_0000
Darüber hinaus sind die folgenden Status ebenfalls im Register
System State
verfügbar:Fehler
0b0100_0000
Bereit
0b1000_0000
Aktualisierung des Systems
0b0001_0000_0000
Migration der Einstellungen
0b010_0000_0000
Migration der Rezepte
0b100_0000_0000
Backup des Systems
0b000_1000_0000_0000
Wiederherstellung des Systems
0b0001_0000_0000_0000
Initialisierung
0b0010_0000_0000_0000
Fehler bei der Migration
0b0100_0000_0000_0000`
Remote-Migration
0b1000_0000_0000_0000
EYE+ erkennt diesen Befehl, wenn sich der Wert
Stop States
ändert (z.B. wenn der Wert von 0 auf 1 geht). Der PDO-EintragStop State Done
wechselt auf True, wenn das System die Ausführung des Befehls beendet hat, wie in der folgenden Abbildung gezeigt. Fehler werden über die SpezialregisterIs Error
undError ID
behandelt, vgl. Fehlerbehandlung.Das Done BOOL wird gelöscht, wenn der Wert auf 0 zurückgesetzt wird.
Bemerkung
Sie können alle Status anhalten, um in den Status Bereit zu gehen, indem Sie diesen Wert auf 0xFF
setzen.
- Clear Error Trigger
EYE+ kann jeden in den Fehlercodes definierten Fehlercode zurückgeben. Der Clear Error Trigger erlaubt es, jeden Fehler zu löschen, der im
Error ID
Register auftauchen könnte. Zusätzlich zu den Standard-Fehlercodes können spezifische Fehler für EtherNet/IP angezeigt werden, diese werden im Abschnitt Zusätzliche Fehlercodes erläutert.Das Löschen eines aktiven Fehlers ist ganz einfach, wie im Folgenden beschrieben:
Basis-Outputs
- System State
Gibt den aktuellen Status von EYE+ an, siehe Stop State(s) für eine vollständige Liste der Status.
- Clear Error Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Clear Error Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Clear Error Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Is Error
True, wenn der Output Error ID einen Fehler enthält, False, wenn nicht. Das Löschen des Fehlers setzt dieses Register auf False zurück.
- Error ID
Enthält den aktuellen Error ID, siehe Clear Error Trigger. Das Löschen des Fehlers setzt dieses Register auf den Wert 0 zurück.
- Stop State Done
True wenn EYE+ die Auführung des Befehls Stop State(s) beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Stop State(s) auf 0 gesetzt wird.
Produktionsfunktionalitäten
Produktions-Inputs
- Start Production Trigger
Um ein Rezept in der Produktion zu starten, muss der eindeutige Rezeptidentifikator im Register
Recipe ID
gesetzt werden. Sobald die Produktion begonnen hat, wird sich dies im RegisterStart Production Done
und imSystem State
widerspiegeln. Fehler werden mit Hilfe der speziellen RegisterIs Error
undError ID
behandelt, vgl. Fehlerbehandlung.Nachfolgend ein Beispiel, bei dem das Rezept
42
für die Produktion gestartet wird:
- Get Part Trigger
Fordert ein oder mehrere Teile an. Die Anzahl der zurückgegebenen Teile kann durch Ändern des Wertes eines der Parameter
Part Quantity
,Multi Part Quantity A
,Multi Part Quantity B
,Multi Part Quantity C
,Multi Part Quantity D
oderModel N Quantity
(N = 1, 2, 3, 4, 5 oder 6) geändert werden. Standardmässig ist der ParameterPart Quantity
auf 1 gesetzt. Eine vollständige Beschreibung der Befehle finden Sie unter get_part(multi-feeding) und get_part(multi-model).Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für die Anforderung eines einzelnen Teils (Standardparameter).
Bemerkung
Ein einfaches Szenario ist unter Get part beschrieben.
- Prepare Part Trigger
Bereitet ein oder mehrere Teile in EYE+ vor. Vorbereitete Teile können später mit dem Register Get Part Trigger angefordert werden. Dieser Befehl hat das gleiche Verhalten wie Get Part Trigger, ausser dass er keine Teilekoordinaten sendet und den Timeout-Parameter nicht berücksichtigt, vgl. dazu Command Timeout. Die Anzahl der vorzubereitenden Teile kann anhand der Parameter
Part Quantity
,Multi Part Quantity A
,Multi Part Quantity B
,Multi Part Quantity C
oderMulti Part Quantity D
geändert werden. Standardmässig ist der ParameterPart Quantity
auf 1 gesetzt. Bitte lesen Sie den Abschnitt prepare_part für eine vollständige Beschreibung des Befehls.Wenn das/die angeforderte(n) Teil(e) bereit sind, wird das Flag
Is Prepared
auf 1 gesetzt.Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für die Vorbereitung eines Teils.
Bemerkung
Ein einfaches Szenario ist unter Prepare part beschrieben.
- Force Take Image Trigger
Das Register
Force Take Image Trigger
zwingt EYE+ dazu, sobald möglich ein Bild aufzunehmen.Wird insbesondere in Verbindung mit Prepare Part Trigger und Get Part Trigger verwendet.
Jedes Mal, wenn der
Force Take Image Trigger
von 0 auf 1 wechselt, wird EYE+ einen neuen Satz Bilder aufnehmen und die Analyse durchführen. Bitte lesen Sie den Abschnitt force_take_image für eine vollständige Beschreibung des Befehls.Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für das Setzen dieses Flags.
Bemerkung
Ein einfaches Szenario ist unter Force take image beschrieben.
- Clear Poses
Das Register
Clear Poses
erlaubt das Löschen der Poses-Outputs (Pose <n>
), was zu einer leeren Liste von Positionen führt. Dies ist zwischen zwei aufeinanderfolgenden Get Part Triggers von Nutzen.
Produktionsparameter
Während der Produktion können bestimmte Parameter gemäss Ihren Anforderungen angepasst werden. Die folgende Liste zeigt, welche Parameter dabei verfügbar sind.
- Save Parameters Trigger
Die unter Produktionsparameter aufgelisteten Parameter müssen explizit mit diesem speziellen Befehl gespeichert werden. EYE+ meldet die Ausführung des Befehls anhand des Registers
Save Parameters Done
. Der Befehl speichert alle unter Produktionsparameter aufgelisteten Parameter. Es ist deshalb wichtig, sie alle auf einen sinnvollen Wert zu festzulegen! Fehler werden anhand der speziellen RegisterIs Error
undError ID
behandelt, siehe Fehlerbehandlung.Das folgende Beispiel zeigt, wie sich einer der Parameter verhält, wenn der Befehl gesendet wird.
Wichtig
Dieser Befehl speichert alle Parameter. Es ist wichtig, dass Sie alle Parameter auf einen sinnvollen Wert initialisieren.
- Can Take Image
Die Bildaufnahme ist standardmässig aktiviert. Falls erforderlich, kann dieser Parameter auf False gesetzt werden, um die Bildaufnahme zu deaktivieren. Im Abschnitt Can take image erhalten Sie weitere Informationen darüber, in welchen Fällen dieser Befehl nützlich sein kann.
- Image After Send
Erzwingt die Aufnahme eines Bildes, nachdem ein Teil entnommen wurde. Jedes Mal, wenn Sie die Befehle Get Part Trigger oder Prepare Part Trigger ausführen, nimmt das System unmittelbar vorher automatisch ein Bild auf. Dies wird verwendet, um die Koordinaten der bereits gefundenen guten Kandidaten (im Speicher abgelegt) zu korrigieren, wenn Sie vermuten, dass sich die Teile in der Zwischenzeit aufgrund einer externen Störung bewegt haben könnten.
Vgl. Image after send für weitere Informationen.
- Command Timeout
Es handelt sich um die Frist (in Sekunden) für die Ausführung des Befehls Get Part Trigger. Wenn innerhalb dieser Frist keine Teile gefunden wurden, wird ein Fehler zurückgegeben.
Bemerkung
Wenn Sie diesen Parameter auf 0 setzen, wird die Frist deaktiviert: Der Befehl wird ausgeführt, bis die angeforderte Anzahl von Teilen gefunden wurde.
- Part Quantity
Dieser Parameter wird verwendet, um EYE+ aufzufordern, nach mehreren Teilen gleichzeitig zu suchen. Jedes Mal, wenn EYE+ ein Bild aufnimmt, wird nach mindestens <n> Teilen auf dem Bild gesucht. Wenn diese Anzahl Teile nicht gefunden wird, werden keine Koordinaten gesendet, eine neue Vibration durchgeführt und ein neues Bild aufgenommen, bis diese <n> Teile gefunden werden.
- Multi Part Quantity A, B, C, D
Nur mit einem Multi-feeding-Rezept, Anzahl der Teile eines bestimmten Typs, die von Prepare Part Trigger und Get Part Trigger bei jeder Bildaufnahme angefordert werden. Wenn diese Anzahl Teile bei der Bildaufnahme nicht gefunden wird, dann wird Get Part Trigger oder Prepare Part Trigger erneut ausgeführt (Vibration + Bildaufnahme), bis diese Anzahl Teile gefunden wird.
Für weitere Informationen über Funktionsweisen in Verbindung mit der Anzahl Teile lesen Sie bitte den folgenden Abschnitt, der ein gängiges Szenario für die Produktion mit Multi-feeding beschreibt.
- Model N Quantity, wobei N = 1, 2, 3, 4, 5 oder 6
Nur mit einem Multi-model-Rezept, Anzahl der Teile eines bestimmten Modells, die von Prepare Part Trigger und Get Part Trigger bei jeder Bildaufnahme angefordert werden. Wenn diese Anzahl Teile bei der Bildaufnahme nicht gefunden wird, dann wird Get Part Trigger oder Prepare Part Trigger erneut ausgeführt (Vibration + Bildaufnahme), bis diese Anzahl Teile gefunden wird.
Für weitere Informationen über Funktionsweisen in Verbindung mit der Anzahl Teile lesen Sie bitte den folgenden Abschnitt, der ein gängiges Szenario für die Produktion im Multi-model-Modus beschreibt.
Produktions-Outputs
- Start Production Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Start Production Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Start Production Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Active Recipe
Enthält das aktuell für die Produktion oder Entleerung geladene Rezept.
- Get Part Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Get Part Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Get Part Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Prepare Part Done
True wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Prepare Part Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Prepare Part Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Is Prepared
True, wenn EYE+ die Bildanalyse beendet hat und bereit ist, die Position anhand von Get Part Trigger anzugeben.
- Is Analysis Running
True, wenn EYE+ noch Bilder verarbeitet, vgl. is_analysis_running.
- Force Take Image Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Force Take Image Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Force Take Image Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Parts Prepared
Anzahl der allgemeinen Teile, die mit einem Get Part Trigger entnommen werden können.
- Multi Parts Prepared A, B, C, D
Anzahl der spezifischen Teile, die mit einem Get Part Trigger entnommen werden können.
- Model N Prepared, wobei N = 1, 2, 3, 4, 5 oder 6
Anzahl der spezifischen Teile eines bestimmten Modells, die mit einem Get Part Trigger zurückgegeben werden können.
- Poses
EYE+ kann bis zu 10 Positionen auf einmal ausgeben. Jede Position besteht aus 3 obligatorischen Parametern, die die Position des Teils definieren, und 2 optionalen Parametern, falls Sie ein Multi-feeding- oder Multi-model-Rezept erstellen:
Pose <n> X: die X-Koordinate dieses Teils
Pose <n> Y: die Y-Koordinate dieses Teils
Pose <n> RZ: der RZ-Winkel dieses Teils
Pose <n> Type: der Typ des Teils (wird in Multi-feeding-Rezepten verwendet)
Pose <n> Model: das Modell des Teils (wird in Multi-model-Rezepten verwendet)
Ausserdem wird die Anzahl der gültigen Einträge immer im Register
Number of Valid Entries
definiert.Bemerkung
Pose <n> Model befindet sich in einer separaten Gruppe in der Produktions-Assembly. Siehe Produktions-Assembly.
- Save Parameters Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Save Parameters Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Save Parameters Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Can Take Image
Rücklesewert des Parameters Can Take Image.
- Image After Send
Rücklesewert des Parameters Image After Send.
- Command Timeout
Rücklesewert des Parameters Command Timeout.
- Part Quantity
Rücklesewert des Parameters Part Quantity.
- Multi Part Quantity A, B, C, D
Rücklesewert der Parameter Part A/B/C/D Quantity.
- Model N Quantity Read-back, wobei N = 1, 2, 3, 4, 5 oder 6:
Rücklesewert des Parameters Model Quantity.
Entleerungsfunktionalitäten
Entleerungs-Inputs
Zusätzlich zu den Produktionsfunktionalitäten bietet die EtherNet/IP-Schnittstelle Zugriff auf alle Befehle zur vollständigen Steuerung des optionalen Asyril Entleerungssystems für einfachere Produktionsumstellungen. Konsultieren Sie die Abschnitte Purge plate und Purge full, um weitere Informationen darüber zu erhalten, wie Sie die Vorteile dieses optionalen Zubehörs in vollem Umfang nutzen können.
Es gibt einige, dem Entleerungssystem spezifische Befehle:
- Start Purge Trigger
Um ein Rezept für die Entleerung der Plattform zu starten, muss der eindeutige Rezeptidentifikator im Register
Recipe ID
gesetzt werden. Sobald die Entleerung begonnen hat, wird sich dies im RegisterStart Purge Done
und imSystem State
widerspiegeln. Fehler werden anhand der speziellen RegisterIs Error
undError ID
behandelt, vgl. Fehlerbehandlung.Nachfolgend ein Beispiel, bei dem das Rezept 42 zur Entleerung der Plattform gestartet wird:
- Purge Plate Trigger
Führt eine Sequenz zur Entleerung der Plattform durch. Diese Sequenz besteht darin, die Entleerungsklappe zu öffnen, die Plattform in die entsprechende Richtung vibrieren zu lassen und schliesslich die Entleerungsklappe wieder zu schliessen. Die Dauer der Vibration kann optional im Register
Purge Duration
eingestellt werden.Das Register
Purge Plate Done
wird auf 1 gesetzt, sobald EYE+ die Entleerung abgeschlossen hat.Das System muss sich im Entleerungsmodus befinden, um diesen Befehl zu verwenden, vgl. Start Purge Trigger.
- Purge Full Trigger
Führt eine Sequenz zur Entleerung der Plattform und des Bunkers durch. Diese Sequenz besteht aus dem Öffnen der Entleerungsklappe, dem Vibrieren der Plattform in die entsprechende Richtung und dem Auslösen des Bunkers, sowie schliesslich dem Schliessen der Entleerungsklappe. Die Dauer der Vibration muss im Register
Purge Duration
definiert werden.Das Register
Purge Full Done
wird auf 1 gesetzt, wenn EYE+ die Entleerung abgeschlossen hat.Das System muss sich im Entleerungsmodus befinden, um diesen Befehl zu verwenden, vgl. Start Purge Trigger.
- Purge Duration
Dauer der VIbration der Platte und des Bunkers in ms. Sie muss zwischen 0 und 30000 ms liegen. Wenn die Dauer auf 0 gesetzt wird, wird die erweiterte Entleerung ausgelöst.
Wenn die erweiterte Entleerung ausgelöst wird, hängt die Dauer der Entleerung von der Anzahl der Teile auf der Plattform und der Intensität der definierten Vibration ab. Die Entleerung wird erst beendet, wenn alle Teile evakuiert wurden. Wenn die Plattform nach 30 Sekunden nicht entleert ist, wird ein spezifischer Fehler ausgelöst.
Entleerungs-Outputs
- Start Purge Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Start Purge Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Start Purge Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Purge Plate Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Purge Plate Trigger abgeschlossen hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Purge Plate Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Purge Full Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Purge Full Trigger abgeschlossen hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Purge Full Trigger auf 0 gesetzt wird.
Hand-Augen-Funktionalitäten
Der Befehlsablauf zur Durchführung einer Hand-Augen-Kalibrierung unter Verwendung von 4 Kalibrierungspunkten wird in diesem Szenario beschrieben.
Hand-Augen-Inputs
- Start Hand-eye Calibration Trigger
Startet eine Hand-Augen-Kalibrierung mit einem Ihrer Rezepte und dem dazugehörigen Teil. Der eindeutige Rezeptidentifikator muss im Register
Recipe ID
gesetzt werden. Sobald die Hand-Augen-Kalibrierung gestartet wurde, wird sich dies im RegisterStart Hand-eye Calibration Done
und imSystem State
widerspiegeln. Fehler werden anhand der speziellen RegisterIs Error
undError ID
behandelt, vgl. Fehlerbehandlung.Nachfolgend ein Beispiel, bei dem das Rezept 42 für die Hand-Augen-Kalibrierung benutzt wird:
- Set Calibration Point Trigger
Zeichnet in
Calibration Point Index
eine neue Roboterposition für die aktuelle Hand-Augen-Kalibrierung auf. Insgesamt müssen 4 Kalibrierungspunkte (Index 1 bis 4) aufgezeichnet werden, bevor der BefehlCalibrate Trigger
ausgeführt werden kann. Die KoordinatenX Coordinate
undY Coordinate
des Roboters können in Ihrer eigenen Robotereinheit angegeben werden. Wenn bereits ein anderer Punkt für diesenCalibration Point Index
registriert wurde, wird er durch den neu definierten Punkt überschrieben.Das System muss sich im Hand-Augen-Kalibrierungsmodus befinden, um diesen Befehl zu verwenden, vgl. Start Hand-eye Calibration Trigger.
- Get Calibration Point Trigger
Gibt die Roboterkoordinaten zurück, die im
Calibration Point Index
aufgezeichnet wurden. Die zurückgegebenen Koordinaten können in Pose 1 - X und Pose 1 - Y. gelesen werden.Das System muss sich im Hand-Augen-Kalibrierungsmodus befinden, um diesen Befehl zu verwenden, vgl. Start Hand-eye Calibration Trigger.
- Take Calibration Image Trigger
Nimmt ein Bild auf, um die aktuellen Vision-Koordinaten des erkannten Objekts zu erhalten. Die erkannten Koordinaten werden mit der in
Calibration Point Index
aufgezeichneten Roboterposition gepaart. Wenn mehr als ein Teil erkannt wird, wird das erste Teil als Paarungspunkt verwendet.Das System muss sich im Hand-Augen-Kalibrierungsmodus befinden, um diesen Befehl zu verwenden, vgl. Start Hand-eye Calibration Trigger.
- Calibration Point Index
Index des Kalibrierungspunktes. Ein vollständiger Kalibrierungspunkt besteht aus einer Roboterposition und einer entsprechenden Teileposition. Insgesamt müssen 4 Kalibrierungspunkte (Index 1 bis 4) aufgezeichnet werden, bevor der Hand-Augen-Befehl
Calibrate Trigger
ausgeführt wird.
- X Coordinate
X-Koordinate der Roboterposition, die mit dem Befehl
Set Calibration Point Trigger
aufgezeichnet wird.
- Y Coordinate
Y-Koordinate der Roboterposition, die mit dem Befehl
Set Calibration Point Trigger
aufgezeichnet wird.
- Calibrate Trigger
Berechnet aus den registrierten Kalibrierungspunkten die Matrix der Hand-Augen-Kalibrierung. Sie müssen 4 vollständige Kalibrierungspunkte mit den Befehlen
Set Calibration Point Trigger
undTake Calibration Image Trigger
registriert haben, bevor Sie den BefehlCalibrate Trigger
aufrufen. Die Genauigkeit der Kalibrierung wird im Output Calibration Accuracy zurückgegeben.
- Test Calibration Trigger
Dieser Befehl wird verwendet, um die aktuell berechnete Hand-Augen-Kalibrierung zu testen. Er gibt in
Number of Valid Entries
die Anzahl erkannter Teile und in den Poses deren Roboterkoordinaten zurück. Sie können dann prüfen, ob die ermittelten Roboterkoordinaten mit den tatsächlichen Roboterkoordinaten übereinstimmen.
- Save Calibration Trigger
Speichert die aktuelle Hand-Augen-Kalibrierung. Dieser Befehl sollte nach
Calibrate Trigger
aufgerufen werden, um die Daten im System zu speichern, wenn Sie das Ergebnis für gut genug halten. Sobald die Kalibrierung gespeichert ist, wird sie automatisch in der Produktion verwendet. Wenn zuvor eine andere Kalibrierung gespeichert wurde, wird diese durch die neue Kalibrierung überschrieben.Bemerkung
Wenn Sie vergessen, diesen Befehl auszuführen und den Status der Hand-Augen-Kalibrierung beenden, verlieren Sie alle hängigen Kalibrierungsdaten.
Hand-Augen-Outputs
- Start Hand-eye Calibration Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Start Hand-eye Calibration Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Start Hand-eye Calibration Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Set Calibration Point Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Set Calibration Point Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Set Calibration Point Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Get Calibration Point Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Get Calibration Point Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Get Calibration Point Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Take Calibration Image Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Take Calibration Image Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Take Calibration Image Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Calibrate Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Calibrate Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Calibrate Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Test Calibration Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Test Calibration Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Test Calibration Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Save Calibration Done
True, wenn EYE+ die Ausführung des Befehls Save Calibration Trigger beendet hat. Wird auf False zurückgesetzt, wenn der Trigger Save Calibration Trigger auf 0 gesetzt wird.
- Calibration Accuracy
Genauigkeit der Kalibrierung, die sich aus dem Befehl Calibrate Trigger ergibt. Sie wird in der Masseinheit ausgedrückt, die in Ihrem EYE+ System konfiguriert ist. Sie können die Masseinheit in EYE+ Studio im Menü unter Roboter überprüfen.
Bemerkung
Wenn Sie die Kamerakonfiguration nicht vor der Hand-Augen-Kalibrierung durchgeführt haben, wird die Genauigkeit der Kalibrierung in Pixeln angegeben.
Zusätzliche Fehlercodes
EYE+ gibt ggf. für EtherNet/IP spezifische Fehlercodes zurück. Eine Liste dieser Fehlercodes und ihre Beschreibung ist unten aufgeführt:
- 701
In der Assembly sind konkurrierende Befehle aktiv.