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Vous lisez une ancienne version de cette documentation. Si vous souhaitez obtenir des informations actualisées, veuillez consulter 5.1 .Créer de nouvelles recettes dualfeeding
Vous pouvez ensuite accéder à l’assistant de recette pour le dualfeeding en cliquant sur et en sélectionnant Créer une nouvelle recette dualfeeding.
L’assistant de recette est conçu pour créer une recette pour vos pièces spécifiques et votre Asycube spécifique. Il est divisé en 7 étapes, dont 5 sont effectuées une fois par pièce. Les 6 premières étapes sont dédiées à la partie vision et la dernière étape à la vibration de l’Asycube.
1. Démarrage : Des images sont prises avec des paramètres d’acquisition qui seront utilisés aux prochaines étapes.
2. Détection des candidats : Les pièces pouvant potentiellement être prises par le robot sont détectées.
3. Sélection des candidats : (Facultatif) Seuls les candidats qui sont correctement orientés sont sélectionnés.
4. Apprentissage du point de prise : La position X,Y de la pièce est définie avec précision.
5. Apprentissage de l’angle de prise : L’orientation RZ de la pièce est définie avec précision.
6. Conditions de prise : Les zones du préhenseur et de prise sont modélisées de manière à ce qu’il n’y ait pas de collision lors de la prise de la pièce.
7. Configuration de l’Asycube : Les paramètres de vibration de l’Asycube sont réglés et la séquence de vibration est conçue pour optimiser la durée du cycle de production.