La hauteur de la pièce que vous devez indiquer ici est la hauteur à laquelle se trouve le point de prise.
EYE+ corrige l’effet de la parallaxe induit par la variation de la position des pièces sur la surface de l’Asycube en ajoutant un décalage aux coordonnées X et Y en fonction de leur position sur la plateforme. Une pièce située au bord de la plateforme aura un décalage plus important qu’une pièce située au milieu. Pour calculer ces décalages, le système doit identifier la hauteur de la pièce à l’endroit auquel vous avez défini le point de prise.
Fig. 90 Hauteur de la pièce en fonction de la position du point de prise
Remarque
En cas d’utilisation de plateformes de production sur mesure ou structurées (avec trous, rainures…), la hauteur de pièce saisie doit être adaptée de manière à ne pas tenir compte de la partie de la pièce située à l’intérieur de la plateforme.
Fig. 91 Hauteur de la pièce en fonction de la plateforme de production utilisée
Tout comme pour la hauteur de la pièce, EYE+ doit également tenir compte de l’épaisseur de la plateforme de production utilisée avec la pièce actuelle afin de corriger l’effet de la parallaxe. Pour une plateforme Asyril standard, ceci correspond à la distance entre le dessous de la plateforme et sa surface comme décrit à la Fig. 92 pour une plateforme Asycube 240 standard.
Fig. 92 Mesure de la hauteur de la plateforme de production standard d’un Asycube 240
Par défaut, EYE+ fixera cette valeur à la hauteur de la plateforme de production Asyril standard pour votre type d’Asycube comme défini dans le Tableau 24.
Tableau 24 Hauteurs de plateforme de production par défaut
Asycube
Hauteur (mm)
50
6.0
80
6.0
240
13.0
380
12.5
540
12.5
Si la pièce actuelle nécessite une plateforme spéciale, vous devrez mesurer la hauteur de cette plateforme comme décrit à la Fig. 92 et entrer la valeur dans le champ de la hauteur de la plateforme de production dans EYE+.
Placez soigneusement la cible sur la position du point de prise souhaité. Cette opération doit être effectuée avec soin car elle détermine la précision des coordonnées (X, Y) qui seront envoyées au robot.
Conseil
Utilisez les outils de dessin pour définir le point de prise avec précision.
Les coordonnées renvoyées par la commande get_part seront directement corrigées avec le décalage de parallaxe si la configuration de la caméra a été correctement exécutée.
Fig. 94 Masquage des caractéristiques pour le positionnement du point de prise au milieu du cercle au point le plus haut de la pièce
L’objectif de l’étape de masquage des caractéristiques est de définir les caractéristiques de référence (caractéristiques restantes après le masquage) qui seront utilisées comme modèle pour placer le point de prise.
Toutes les caractéristiques ne sont pas pertinentes pour définir le modèle de référence.
Caractéristiques à la même hauteur : Les caractéristiques qui ne sont pas situées aur un même plan que le point de prise doivent être masqués. Nous voulons détecter le plus précisément possible uniquement les caractéristiques qui se trouvent à la même hauteur que le point de prise. L’ajout d’éléments qui ne sont pas au même niveau peut péjorer la précision du positionnement du point de prise en raison de la parallaxe (ces éléments sur un plan différent n’auront pas toujours la même position relative selon la position de la pièce sur l’Asycube).
Caractéristiques reproductibles: Il est essentiel que le modèle de référence reflète une description générale des candidats. Toute caractéristique qui n’est pas reproductible d’un candidat à l’autre doit être masquée.
Suffisamment de caractéristiques : Il doit y avoir suffisamment de caractéristiques pour garantir qu’un seul point de prise possible ne puisse être identifié par l’algorithme. Par exemple, si vous voulez prélever la pièce au milieu du cercle mais que vous n’informez pas le système des caractéristiques du cercle, le point de prise pourra être situé à deux endroits différents.
Fig. 95 Pas assez de caractéristiques pour positionner le point de prise : 2 possibilités
Utilisez le pinceau pour masquer les caractéristiques indésirables.
Les options avancées fournissent des paramètres supplémentaires qui peuvent être ajustés dans le cas où les paramètres par défaut ne donnent pas d’assez bons résultats, par exemple lorsque certaines caractéristiques importantes ne sont pas détectées.
Par défaut, EYE+ détermine automatiquement une valeur de contraste qui est utilisée pour extraire des caractéristiques. La valeur de contraste d’un pixel est la différence de valeur de gris par rapport à ses voisins. Si le contraste du pixel dépasse la valeur spécifiée, le pixel est sélectionné pour déterminer les caractéristiques du modèle.
En modifiant le paramètre de contraste, il est possible de créer un modèle comportant plus de caractéristiques que le modèle calculé automatiquement. Pour certaines applications, ceci peut être utile pour définir précisément le point de prise.
Le réglage du contraste peut être effectué manuellement en activant « Régler le contraste manuellement », comme indiqué ci-dessous :
L’effet du réglage du contraste est illustré ci-dessous :
Fig. 96 Modèle de point de prise avec contraste calculé automatiquement par EYE+.
Fig. 97 Modèle de point de prise avec contraste réglé manuellement sur une valeur inférieure (p. ex. 19)
Conseil
Plus le nombre de caractéristiques détectées est élevé, plus le temps d’exécution de l’étape de définition de l’angle de prise est long. Supprimez autant de caractéristiques que possible à l’aide de la fonctionnalité de masquage.
pour masquer les caractéristiques indésirables.
