モジュールの概要

EtherCATモジュールは、回路的には次のようになります。

../../_images/ecs_module.png — 図 212 EtherCATモジュール

システム LED（SYS）
ラン LED（RUN）
エラー LED（ERR）
インターフェイス X1（EtherCAT IN）標準RJ45
インターフェイス X2（EtherCAT OUT）標準RJ45

LED動作

次の表は、本機に搭載されている各種LEDを紹介しています。

LED	色	状態	説明
RUN	オフ	オフ	INIT状態のモジュール
	緑色	点滅	PRE-OPERATIONAL状態のモジュール
	緑色	シングルフラッシュ	SAFE-OPERATIONAL状態のモジュール
	緑色	ソリッド	OPERATIONAL状態のモジュール
ERR	オフ	オフ	エラーなし
	赤色	点滅	内部エラー
	赤色	シングル	内部エラー
	赤色	ソリッド	内部エラー
Ethernet LED 緑色	オフ	オフ	リンクを確立していません
	緑色	点滅	モジュール送信中
	赤色	ソリッド	リンクを確立しました

ネットワークトポロジー

複数のEtherCATデバイスを接続する場合、２つのトポロジーを実現できます。

デイジーチェーン型やスター型トポロジー。
モジュールはデイジーチェーンのように接続され、モジュール1のEtherCAT出力がモジュール2のEtherCAT入力に接続され、以下同様に接続されます。最後のモジュールはマスターに接続する必要はありません。
リングトポロジー
モジュール１のEtherCAT出力がモジュール２のEtherCAT入力に接続して、最後のモジュールをEtherCATマスターに接続します。そうすることにより、モジュールはリング状に接続されます。

お客様のニーズに合ったトポロジーを選択するために、お客様の条件を確認してください。

プロセスデータオブジェクト

EtherCATでは、プロセスデータオブジェクト（PDO）を使って周期的なリアルタイムデータを交換することができます。PDOは２つの方向に対応する２種類があります。RxPDOとTxPDOです。RxPDO/TxPDOはさらに異なるPDOに分けられ、 EYE+ がサポートしている様々な機能に対応しています。

PDOには、必要なコマンド、パラメータ、出力データがすべて実装されているので、 EYE+ をアプリケーションに簡単かつ完全に統合することができます。PDOは、TCPプロトコルのインターフェイスを反映し、特定で便利なインターフェイスを提供しています。EtherCATモジュールを使用して EYE+ を統合する前に、 TCP プログラミングガイドを是非ご一読ください。

ESIファイルは、 EtherCAT Downloads から直接ダウンロードできます。