Warnung

Sie lesen eine alte Version dieser Dokumentation. Wenn Sie aktuelle Informationen wünschen, schauen Sie bitte unter 5.0 .

prepare_part

Parameter

  • Keine

Rückgabe

  • 200, wenn der Befehl erfolgreich war, sonst siehe Fehlercodes

Beschreibung

Bereitet ein oder mehrere Teile aus EYE+ vor. Vorbereitete Teile können später mit dem Befehl get_part entnommen werden. Dieser Befehl bewirkt das Gleiche wie get_part, ausser dass er die Koordinaten des Teils nicht sendet und kein timeout hat.

Der Zweck dieses Befehls ist es, die Liste der guten Kandidaten zu füllen, so dass der Befehl get_part bei der nächsten Ausführung weder ein Bild aufnehmen noch den Asycube vibrieren lassen muss. Sie können diesen Befehl ausführen, während Ihr Roboter eine andere Aufgabe ausserhalb des Sichtfelds der Kamera ausführt. Ziel ist es, im Produktionszyklus Zeit zu gewinnen.

Tipp

Dieser Befehl wird normalerweise ausgeführt, wenn sich der Roboter aus dem Sichtfeld bewegt.

Der Befehl prepare_part stoppt, wenn

  • er erfolgreich ausgeführt wurde.

  • ein get_part gesendet wird.

Bemerkung

Wenn ein can_take_image false gesendet wird, wird abgewartet bis ein can_take_image true gesendet wird, um den Betrieb wieder aufzunehmen.

Bemerkung

Das Socket wird während der Vorbereitung der angeforderten Anzahl Teile, die durch ein prepare_part Befehl ausgelöst wird, nicht blockiert. Es wird versucht, die angeforderte Anzahl Teile im Hintergrund vorzubereiten.

Wie bei get_part kann die Anzahl der vorbereiteten Teile mit dem Parameter part_quantity geändert werden (siehe Tab. 31). Dieser Parameter ist standardmässig auf 1 gesetzt.

Bemerkung

Beachten Sie, dass die Änderung von part_quantity vor dem Ausführen von prepare_part erfolgen muss. Das Ändern von part_quantity wird erst ab den folgenden Ausführungen von prepare_part wirksam.

Anwendungsbeispiel

set_parameter part_quantity 2
200
prepare_part
200
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 x=0.45678 y=0.22222 rz=180.01