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6. Entnahmebedingungen

../../../_images/picking_condition_overview.png — Abb. 127 Übersicht über die Entnahmebedingungen

An dieser Stelle kennt EYE+ alle Informationen in Bezug auf die Teile. Es weiss, welche Teile entnommen werden müssen und wie diese lokalisiert werden können. Um eine Kollision zwischen dem Greifer und einem Hindernis (z. B. einem anderen Teil, der Produktionsplatte…) zu vermeiden, müssen wir einen der Greiferform entsprechenden Freiraum um das Teil festlegen.