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Fig. 124 Configuration de l’Asycube - Séquence de vibrations
La séquence de vibrations est la séquence qui est exécutée chaque fois qu’il n’y a plus de pièces pouvant être prises par le robot sur l’Asycube. Une séquence typique est la plupart du temps composée des points suivants :
Une action d’alimentation : Remplissez l’Asycube avec un nombre de pièces proche du nombre optimal.
Une action de centrage : Centrez les pièces au milieu de l’Asycube.
Flip : Retournez et distribuez les pièces pour éviter trop de contacts entre elles.
Attente : Attendez que les pièces se stabilisent après la dernière vibration.
L’objectif de la séquence de vibrations est d’amener suffisamment de pièces bien réparties dans l’Asycube pour permettre de détecter de nouvelles pièces pouvant être prises par le robot.
Actions d’alimentation
Alimentation intelligente 
Cette action devrait presque toujours être utilisée au début d’une séquence. L’alimentation intelligente fera automatiquement vibrer la trémie pendant un temps proportionnel pour remplir l’Asycube avec le nombre optimal de pièces.
La durée de l’alimentation intelligente dépend du nombre initial de pièces sur l’Asycube. Plus le nombre de pièces détectées est élevé, moins la vibration prend de temps et lorsque la limite supérieure de pièces sur la plateforme est atteinte, la durée de vibration est égale à zéro. Entre les deux, la durée de vibration est interpolée de manière linéaire.
Fig. 125 Ajustement de la durée des vibrations de la trémie à l’aide d’une alimentation intelligente
Exemple : Supposons que le nombre optimal de pièces ait été défini à 40 dans l’étape précédente et que la durée (temps pour obtenir la quantité optimale) saisie soit de 1000 ms.
Dans un premier cas, si aucune pièce n’est présente sur la plateforme, la durée effective de vibration sera de 1000 ms.
Dans un deuxième cas, si 20 pièces sont détectées sur la plateforme, la durée effective de vibration sera de 500 ms.
Dans un troisième cas où 30 pièces sont détectées sur la plateforme, la durée effective de vibration sera de 250 ms.
Lorsque 40 pièces ou plus sont détectées, il n’y aura pas de vibration de la trémie.
Alimentation par trémie 
L’alimentation standard de la trémie fera toujours vibrer la trémie pendant la même durée fixe, quel que soit le nombre de pièces sur l’Asycube.
Important
L’utilisation de cette vibration dans une séquence n’est pas recommandée, car EYE+ ne pourra pas garantir que suffisamment de pièces seront placées dans l’Asycube ou pire, trop de pièces pourraient être placées dans l’Asycube.
L’avantage de cette méthode est que la vibration de la trémie prendra toujours le même temps connu.
Actions de centrage
Centrage intelligent 
Le centrage intelligent est utilisé pour centrer les pièces de manière automatique. Il effectue la vibration la mieux adaptée parmi les vibrations gauche, droite, en arrière et en avant pour centrer les pièces au milieu de l’Asycube à partir de n’importe quelle position initiale.
La durée de la vibration dépend de la position du centre de masse de toutes les pièces. La durée de la vibration est proportionnelle à la durée saisie pour traverser la plate-forme dans l’étape 7.1 Réglage de la plateforme.
Fig. 126 Séquence avec centrage intelligent
Important
Il est important de définir la durée de vibration comme étant le temps nécessaire aux pièces pour traverser l’ensemble de la plateforme dans une direction donnée. L’efficacité de la vibration de Centrage intelligent dépend de paramètres bien ajustés.
Remarque
Le temps indiqué dans l’interface est le temps maximum que cette action prendra. Le temps de vibration réel sera généralement plus court.
Centrage en court et en long 
+ 
Remarque
Ces mouvements de centrage ne sont disponibles que sur les Asycube 240, 380, 530.
La vibration de centrage court amène les pièces sur la ligne verticale au milieu de l’Asycube et le centrage long sur la ligne horizontale au milieu de l’Asycube. Si ces deux méthodes sont exécutées successivement, les pièces seront centrées au milieu de l’Asycube. L’exécution pourrait être plus longue que le centrage intelligent, mais l’avantage est que pendant la production, le temps d’exécution sera toujours le même d’une séquence à l’autre.
Fig. 127 Séquence avec centrage court et long
Autres actions
Toutes les autres actions correspondent aux mouvements individuels que vous avez réglés à l’étape 7.1 Réglage de la plateforme.
Déplacements de base : gauche, droite, vers l’arrière, vers l’avant 
Ces déplacements peuvent être utilisés pour déplacer la pièce dans une direction spécifique. Ces mouvements peuvent être très utiles dans le cas de l’utilisation d’une plateforme spécifique (trous, rainures) pour orienter les pièces dans une position plus favorable à la prise par le robot.
Flip 
La vibration de flip est utilisée pour retourner les pièces afin d’éviter trop de contacts entre elles et pour inverser l’orientation des pièces. Il est fortement recommandé d’utiliser cette action dans votre séquence après toute action de centrage.
Attente 
Cette action est utilisée pour attendre la stabilisation des pièces.
Important
Vous devriez toujours terminer votre séquence par un temps de stabilisation. Cela permettra de s’assurer que les pièces ne bougent pas pendant la phase d’acquisition de l’image. Une absence de temps de stabilisation ou un temps de stabilisation trop court pourrait entraîner des problèmes lors de la prise des pièces.
Conseil
Le temps de stabilisation peut être réduit en utilisant une plateforme vibrante anti-roulement.
Mode parallèle
Fig. 128 Configuration de l’Asycube - Sous-séquences de la trémie et de la plateforme
Si la durée de cycle est critique, vous pouvez l’améliorer en utilisant le mode parallèle. Avec ce mode, la séquence originale est divisée en deux sous-séquences qui s’exécuteront en parallèle :
Une sous-séquence de trémie : Permet d’utiliser des actions d’alimentation ou d’attendre.
Une sous-séquence de plateforme : Permet d’utiliser les actions de la plateforme ou d’attendre.
Vous pouvez activer le mode parallèle à l’aide du bouton 
. Une fois activé, les actions de la trémie seront déplacées vers une nouvelle sous-séquence dédiée tandis que celles de la plateforme seront affectées à une sous-séquence de plateforme.
Remarque
Les actions d’attente ne seront pas déplacées vers la sous-séquence de la trémie lorsque vous activez le mode parallèle, même si elles ont été ajoutées lorsque vous étiez dans ledit mode.
Testez votre séquence de vibrations
Vous pouvez tester votre séquence de vibrations en cliquant sur . Une image de l’Asycube avant et après la vibration sera affichée avec quelques informations :
le nombre de pièces pouvant être prises par le robot
le nombre de pièces rejetées
le pourcentage de remplissage représentant le rapport entre pièces et arrière-plan en pourcentage
Le point orange représente le centre de masse correspondant au centre de gravité calculé de toutes les pièces présentes sur l’Asycube. L’objectif d’une action de centrage intelligente est de déplacer ce centre de masse vers le milieu de l’Asycube.
Conseil
Testez votre séquence avec différents scénarios (pas de pièces sur l’Asycube mais trémie remplie, quantité optimale de pièces sur la plateforme mais toutes accumulées dans un coin, etc…). À ce stade, vous devriez également être en mesure d’évaluer la durée de cycle que votre application pourra atteindre en mesurant le nombre de pièces disponibles en moyenne après l’exécution d’une séquence.
Une fois que vous êtes satisfait de votre séquence de vibrations, vous pouvez fermer la recette en utilisant le bouton situé en bas de la fenêtre. Vous reviendrez alors à la Liste des recettes et vous trouverez votre recette dans la liste.