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Qu’est-ce qu’une recette ?
Une recette contient les paramètres de la vision et les paramètres de vibration pour une pièce spécifique.
Lorsqu’une recette est correctement configurée, le système pourra :
Détecter toutes les pièces pouvant être prises par le robot.
Gérer de manière optimale l’alimentation des nouvelles pièces sur l’Asycube.
Orienter et séparer les pièces de manière efficace.
Créer une recette étape par étape
L’assistant de recette est conçu pour créer une recette pour votre pièce spécifique et votre Asycube spécifique. Il est divisé en 7 étapes. Les 6 premières étapes sont dédiées à la vision et la dernière étape à la vibration de l’Asycube.
1. Démarrage : Des images sont prises avec des paramètres d’acquisition qui seront utilisés aux prochaines étapes.
2. Détection des candidats : Les pièces pouvant potentiellement être prises par le robot sont détectées.
3. Sélection des candidats : (Facultatif) Seuls les candidats qui sont correctement orientés sont sélectionnés.
4. Apprentissage du point de prise : La position X,Y de la pièce est définie avec précision.
5. Apprentissage de l’angle de prise : (Facultatif) L’orientation RZ de la pièce est définie avec précision.
6. Conditions de prise : Les zones du préhenseur et de prise sont modélisées de manière à ce qu’il n’y ait pas de collision lors de la prise de la pièce.
7. Configuration de l’Asycube : Les paramètres de vibration de l’Asycube sont réglés et la séquence de vibration est conçue pour optimiser la durée du cycle de production.
Accéder à l’assistant de recette
Sur le tableau de bord d’EYE+ Studio, allez dans et cliquez sur .
Créez votre première recette
Suivez l’assitant étape par étape. Une fois terminé, vous devriez voir votre première recette dans la liste des recettes à la page (Fig. 10). Mémorisez l’identifiant de votre recette pour la dernière étape du démarrage rapide.
Fig. 10 Liste des recettes
Vous avez créé votre première recette.
Vous êtes maintenant prêt à effectuer l’étalonnage main-œil.
Remarque
Vous trouverez de plus amples informations sur les recettes dans le chapitre Recettes.