2.2 Résultats

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Fig. 82 Détection des candidats - Résultats

Tous les contours détectés par l’algorithme peuvent maintenant être filtrés en fonction de leur surface. Vous devez définir quelle surface (c’est-à-dire quelle taille de pièce) est considérée comme bonne en ajustant les valeurs minimale et maximale. Selon la configuration de la caméra, ces valeurs sont à indiquer soit en unité calibrée soit en pixels. Tous les contours dont la surface est comprise dans cette plage seront considérés comme des candidats pour les étapes suivantes et les autres seront rejetés.

Important

Si une pièce n’est pas entourée d’un rectangle vert à la fin de cette étape, elle sera rejetée pour toutes les étapes suivantes, ce qui signifie qu’elle ne sera pas prélevée par le robot avant qu’une vibration ne soit exécutée pour changer sa position ou son orientation.

Conseil

Vous pouvez déplacer manuellement les pièces sur la plateforme, puis appuyer sur le bouton « Acquérir une nouvelle image » pour analyser une nouvelle image et vérifier si la détection des candidats fonctionne bien.

Remarque

L’image des résultats montrera la Région d’intérêt (ROI) appliquée sous la forme d’un rectangle violet pour vous aider à comprendre ce que vous voyez. Si une pièce tombe en dehors de la ROI, ses bords détectés seront coupés comme indiqué dans la Fig. 83 et l’algorithme ne prendra en compte que la partie de la pièce se trouvant à l’intérieur de la ROI, ce qui signifie que son cadre englobant pourra être plus petit. Cette pièce pourra toujours être utilisée pour les étapes suivantes, mais il faut savoir que du point de vue du système, tout ce qui se trouve à l’extérieur de la ROI est inexistant.

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Fig. 83 La pièce est coupée car elle est située un peu en dehors de la ROI

La taille de la pièce est trop petite ou trop grande

  • Trop petite : Risque de détecter des petits débris ou des ombres.

  • Trop grande : Risque de détecter un groupe de pièces comme une seule pièce.

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Fig. 84 Taille de la pièce : trop petite (à gauche), trop grande (à droite) [Rétroéclairage - 6ms]

Fourchette de taille de la pièce trop restreinte ou trop large

  • Trop restreinte : La détection de pièces peut ne pas être assez robuste pour détecter une pièce dans différentes positions sur l’image (légère variation de la surface de la pièce vue par la caméra). Le risque est de rejeter une pièce uniquement parce que sa surface est légèrement en dehors de la fourchette souhaitée.

  • Trop large : Risque de détecter trop de tailles de pièces différentes et de détecter des groupes de pièces comme une seule pièce.

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Fig. 85 La fourchettes de taille de la pièce est trop restreinte (à gauche) ou trop large (à droite) [Rétroéclairage - 6ms]