force_take_image

パラメータ

なし

戻り値

コマンドが成功した場合は、 200 が返されますが、コマンドが成功しなかった場合は、エラーコードを参照してください。

説明

force_take_image コマンドは、できるだけ早く画像を取得するように EYE+ に強制します。

特に prepare_part や get_part と組み合わせて使用します。

force_take_image コマンドを呼び出す度に毎回、画像が取得され、画像解析が行われ、すべての良い候補の座標を見つけます。そして、既存の座標値をリストから完全に消去し、新しい座標に置き換えます。このコマンドは、ロボットがいつも妥当な（最新の）座標値を持ち、部品をピッキングできるようにします。

ヒント

このコマンドは、既知の外乱（例えば、ロボットが部品を取り出したり、配置したり、単に移動したりする場合）によって部品が移動する場合は、自動運転の状態の時に使用してください。

特殊な状況

画像解析で十分な部品数分（部品数（part_quantity）で定義されている部品数）を見つけられなかった場合、 force_take_image コマンドは、 prepare_part コマンドのように動作をします。
force_take_image を呼ぶ時に、画像取得中や解析中であれば、現在の画像取得を中断して、別の画像取得と解析を行ってください。
振動シーケンス中に force_take_image が呼ぶ場合、振動シーケンスは中断されませんが、振動シーケンスの直後に画像を取得して解析を行ってください。

使用例

force_take_image
200