初めてのマルチフィーディングのレシピを作成

まず、 新規レシピを作成 をクリックし、 マルチフィーディング用新規レシピを作成 を選択して、マルチフィーディングのレシピウィザードにアクセスしてください。

レシピウィザードから、部品（ワーク）を特定してアジキューブ専用のレシピを作成することができます。ウィザードには７つのステップがあり、そのうち５つのステップは各部品ごとに１回実行しないといけません。最初の６ステップは、ビジョンの設定、そして最後のステップはアジキューブの振動設定になります。

• １．立ち上げ では、画像取得パラメータを使って、画像が取得され、次のステップで使用されます。

• ２．候補の検出 では、ピッキング可能な部品（ワーク）を検出します。

• ３．候補の選択 では、適当な向き・表裏の候補だけを選択します【オプション設定あり】。

• ４．ピックポイントの学習 では、部品（ワーク）の X とY 座標値を正確に検出します。

• ５．ピック角度の学習 では、部品（ワーク）の RZ の向きが正確に検出されます。

• ６．ピッキング条件 では、ピッキング時に、グリッパと部品（ワーク）が接触しないように、グリッパの形状とピッキング領域を設定します。

• ７．アジキューブの設定 では、サイクルタイムが最適化されるように、アジキューブの振動パラメータを調整し、振動シーケンスを設定します。