パーツモデルを切り替える

オプション①

モデル数（model_quantity） パラメータは、 EYE+ に特定のモデル（ １ または ２ ） の１つまたは複数の部品を探すように指示するために使用されます。これは、 EYE+ が画像を取得するたびに、画像上で特定のモデルの少なくとも <n> 個の部品を探すことを意味します。それらの部品が見つからない場合、座標は送信されず、 EYE+ は振動を開始して新しい画像を取得し、その <n> 個の部品を取得するまで続けます。

このパラメータは、 get_part コマンドと prepare_part コマンドの動作に影響を与えます。

次に、 モデル １ の部品を取得し、次にモデル ２ タイプの部品を取得する、というように、常に交互に部品を取得する方法のシナリオについて説明します。

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図 310 交互にパーツモデルを交替する自動運転のシナリオ

  1. [set_parameter model_quantity 1 1] は、 モデル数（model_quantity） パラメータの、 １ に対して値１を設定します。

  2. [set_parameter model_quantity 2 0] は、 モデル数（model_quantity） パラメータの ２ に対して値０を設定します。

  3. [get_part] は、 get_part コマンドを呼び出します。もし、良い候補のリストにすでに1つのパーツがあれば、そのパーツの座標を直接返します。そうでない場合は、アジキューブを振動させ、画像を撮影します。アジキューブの振動と画像解析は、システムがモデル 1 のパーツを見つけるまで停止しません。 モデル 2 の モデル数（model_quantity） は 0 に設定されているので、ここでパーツ 2 が返されることはありません。

  4. [Pick & place part 1] は、 モデル １ のパーツをピック & プレースします。

  5. [set_parameter model_quantity 1 0] は、 モデル数（model_quantity） パラメータの １ に対して値０を設定します。

  6. [set_parameter model_quantity 2 1] は、 モデル数（model_quantity） パラメータ ２ に対して値１を設定します。

  7. [get_part] は、 get_part コマンドを呼び出します。もし、良い候補のリストにすでに1つのパーツがあれば、そのパーツの座標を直接返します。そうでない場合は、アジキューブを振動させ、画像を撮影します。アジキューブの振動と画像解析は、システムがモデル ２ のパーツを見つけるまで停止しません。 モデル １ の モデル数（model_quantity） は 0 に設定されているので、ここでパーツ １ が返されることはありません。

  8. [Pick & place part 2] は、モデル ２ のパーツをピック & プレースします。

  9. 手順１からやり直します。 EYE+ が 自動運転を停止する コマンドを受信するとサイクルが停止します。

オプション②

厳密には最初に説明したオプションと同等ではありませんが、同様の結果を出すために使用することができる次のシナリオがあります。モデル １ パーツ１個とモデル ２ のパーツ１個を交互にリクエsとする代わりに、今回は １ と ２ の両方を同時にリクエストします。ここでは、システムが get_part が両方の部品を同じ応答で返すように確認します。つまり、少なくとも各モデルの１つの部品が同時にピックアップ可能であるということになります。

例えばこのオプションは、ロボットが２つのグリッパーを持っていて、操作を続けるために １ と ２ の両方をピックしなければならない場合に便利です。

１ と ２ の両方が同時にピッキング可能であることを要求すると、フィードシーケンスの後に get_part を満たすことができる確率が下がり、アプリケーションのサイクルタイムが長くなります。

../../../../_images/model_quantity_together.png

図 311 モデル １ のパーツと モデル ２ のパーツを常に１個ずつ取る自動運転のシナリオ

  1. [set_parameter model_quantity 1 1] は、 モデル数（model_quantity） パラメータの、 １ に対して値１を設定します。

  2. [set_parameter model_quantity 2 1] は、 モデル数（model_quantity） パラメータ ２ に対して値１を設定します。

  3. [get_part] は、 get_part コマンドを呼び出します。もし、良い候補のリストにすでにモデル 1 の1つのパーツとモデル ２ の１つのパーツがあれば、その２つパーツの座標を直接返します。そうでない場合は、アジキューブを振動させ、画像を撮影します。アジキューブの振動と画像解析は、システムがモデル 1 の1つのパーツとモデル ２ の１つのパーツを見つけるまで停止しません。

  4. [Pick & place part 1 & 2] １ と モデル ２ のパーツをピック & プレースします。

  5. 手順１をくり返します。 EYE+ が 自動運転を停止する コマンドを受信するとサイクルが停止します。