8.2 高度なパージ
図 152 パージ設定 - 高度なパージ
EYE+ のパージ機能は、オプションで、高度なビジョン・アルゴリズムを使ってプラットフォームを常にモニターし、プラットフォーム上に何も無くなった時点で振動を停止させることで、プラットフォームが空になるのを処理することができます。
この高度なパージ機能を有効にするには、 EYE+ は空のプラットフォームが、特定のプラットフォームタイプ（フラットや構造化など）と照明条件でどのように見えるかを知る必要があります。これは、アジキューブ上に部品がない状態で参照画像を取得することで行われます。 EYE+ は次に、参照画像を生成することで、この画像とパージ時の画像を比較します。この画像上で、白色のピクセルはシステムがプラットフォームからパージしなければならないと考えているものを表しています。 EYE+ の目標は、この画像ができるだけ早く真っ黒になるようにすることで、それはプラットフォーム上に部品が残っていないことを意味します。
図 153 高度なパージ - 差分画像
参照画像
この画像は高度なパージアルゴリズムの基礎となるため、 EYE+ が自動運転中に遭遇する可能な限り近い条件で撮影することが重要です。パージフラップは、参照画像を撮るときに開きます。初期設定では、 EYE+ は 候補の検出 ステップと同じ露光時間を使用します。しかしこれは常に最良のパフォーマンスを提供するとは限りませんので、高度なオプションセクションで露光時間を変更するオプションがあります。
注釈
スライダーを動かして露光時間を変更したら、更新された結果を確認するために参照画像を再取得する必要があります。
EYE+ が最高のパフォーマンスを発揮しながら、プラットフォーム上に存在する可能性のある小さな物体を検出できるようにするには、以下を推奨します：
カメラがアジキューブのプラットフォームだけを見ており、外側が見えていないことを確認する
露光時間を長くして、部品が見えるようにしながら、プラットフォームができるだけ白色に近くなるようにする（プラットフォームの構造が見えなくなるなど）
警告
実際のシナリオでパージ振動を実行すると（ パージプレート（Purge plate） を参照）、システムは連続的な振動をトリガーし、プラットフォームの画像を定期的に撮影し始めます。この動作中は照明が点滅するので、プラットフォームを直視しないでください。
重要
アジキューブまたはカメラのいずれかを移動すると、すべての参照画像が無効になります。 EYE+ がまだ良好なパージパフォーマンスを提供できることを確認するために、画像を再取得する必要があります。
パージ振動の時間を固定したい場合は、 ボタンでこの機能を完全に無効にすることができます。