用語集
- 角度
基準に対する部品の相対的な回転。角度のゼロは、部品が水平の時のX方向に対応します。角度の単位は度[°]です。
- 角度の繰り返し
左右対称のパーツの場合。例えば、中心を中心に三角形を6回繰り返すことで六角形を作ることができます。
角度の繰り返しは、ロボットがそれぞれの角度から同じ部品（ワーク）をピックできることを意味しています。
- アジキューブ
Asyril SA 社が開発した振動プレートです。同義語：フィーダー
- Asyril SA 社
フレキシブルフィーディングシステムを開発するスイスの企業。
- バックライト
振動プレートから出てくる光です（赤、青、緑、白のいずれか）。それはアジキューブ内部の部品です。
- 外形を覆う四角形（Bounding box）
検出された部品を囲む仮想のボックス（緑または赤）。
- 悪い候補
部品の向きによってロボットがピックするのに悪いと分類されている候補（部品）。上を向いている部品の側面は、ロボットがピックできない面です。
- キャリブレーションされた単位
距離単位として、ユーザー設定によりメートル法またはインチ法を使用します。実世界との連携は、カメラの設定中に行われるビジョンキャリブレーションによって確定されます。
- 候補
潜在的に良い部品です（ピックの可能性のある部品）。候補は、 ２．候補の検出 のアウトプットで、検出されたすべての部品になります。
- 分類
物体をその種類に応じてグループに分ける行為やプロセスのことです。EYE+ の分類では、検出された部品を良い候補と悪い候補のグループに分類します。
- EYE+
アジキューブのフレキシブルフィーダ用のインテリジェント部品検出ビジョンシステムです。
- フロントライト
アジキューブを上から照らす照明オプションです。
- 適当な候補
部品の向きによってロボットがピックするのに良いと分類された候補（部品）。部品の上を向いている面からロボットがピック可能です。
- グリッパー
ロボットアームや搬送装置の先端に取り付けられ、プレートから良い部品（ワーク）をピックするために使用される機械工具。
- ハンドアイキャリブレーション
ハンドアイキャリブレーションは、４つの異なるロボット座標を対して、それらを４つの対応するビジョン座標と対応付けるプロセスです。目的は、ビジョンシステムからロボットシステムへ座標変換するための行列を得ることです。
- ホッパー
It is a large tube which feeds the Asycube thanks to vibrations (optional for Asycube 240/380/530/Clean 230). For the smallest Asycube (50/80), the hopper is integrated. The purpose of the hopper is to control the flow of material falling inside an Asycube.
- ホッパー振動
In the case of an integrated hopper, it corresponds to the excitation of the actuator in order to obtain the desired parts trajectory on the hopper (tuned by modifying the duration of vibrations). For smallest Asycube (50/80), the amplitude and frequency can be adjusted and for larger Asycube(240/380/530/Clean 230) the amplitude can be adjusted by hand with the external potentiometer.
- 向き
部品の向きは、部品の特定の面が上を向く部品の構造に対応しています。例えば、立方体には6つの異なる向きがあります。
- 部品（パーツ）
部品とは、グリッパーでピックするためにプレート上に置かれた物体のことで、EYE+ ビジョンシステムで検出されます。
- ピックポイント
ピックポイントとは、レシピの中に必ず定義する必要があるロボットのピック位置のことです。このポイントは、XとYのビジョン座標にまず変換され、そしてハンドアイキャリブレーション後には、ロボット座標に変換されます。これらのロボット座標は、 get_part コマンドへの応答として直接送信されます。
- ピック角度
ピック角度とは、レシピの中に必ず定義する必要があるロボットの部品の角度のことです。この角度は、RZ 座標（角度）に変換されます。この角度（ビジョン座標での角度）は、 get_part コマンドに応答して直接送られます。
- プラットフォーム振動
プラットフォーム振動は、プレート上の部品が望む軌跡を描くために、アクチュエータの加振（振動の振幅、周波数、位相、持続時間を変更することによって調整される）の組み合わせとして定義されています。レシピでは、５種類または７種類の振動（アジキューブの型式に応じて）を設定することができます。これらの振動は、シーケンスを定義するために使用されます。
- ポジション
プレート上の部品の幾何学的な位置を指します。通常はXとYの座標で表されます。
- 自動運転サイクル
これは、プレート上の部品（ワーク）をピックするために、ロボットと共に EYE+ が実行する一連のコマンドです。
- 振動プレート
部品を振動させるためのアジキューブの可動部。
- RCF
ロボット座標系、詳しくは ロボット座標系（RCF） を参照してください。
- レシピ
パーツに関する複数の情報を含むファイルです。このファイルには、パーツに使用されたすべての設定情報（画像取得の設定、振動パラメータ）のほか、部品の分類、ピックポイントの位置、ピックアングルなどのビジョンパラメータが格納されています。また、レシピを編集する際に手動で入力したすべてのパラメータもこのファイルに保存されます（部品サイズ、部品の高さ、最適な部品数など...）。
レシピには名称と固有の ID が関連付けられており、作成日時と更新日時で紐付けしています。
- スマート振動
スマート振動は、ビジョンシステムが取得したデータに基づいて、部品の状態に応じてアジキューブとホッパーの振動を適応させるためのものです。
EYE+ のスマート振動には、下の２種類あります。
スマートフィーディング：アジキューブ上に最適な部品数を供給するホッパーの振動。
スマートセンタリング：プラットフォーム上で検出された部品の重心をセンタリングするためのアジキューブの振動。
- 分割
画像の分割とは、ピクセルの特性に基づいて画像を異なる領域に分割し、対象物や境界線を識別するプロセスのことです。このアプリケーションでは、分割により背景から部品を区別します。
- TCF
ツール座標系、詳しくは ツール座標系（TCF:Tool coordinate frame） を参照してください。
- 振動シーケンス
振動シーケンスとは、定義された時間分ずつ連続して起動されるプレートとホッパーの一連の振動のことです。振動シーケンスは、自動運転中に EYE+ が振動を要求すると開始されます（例えば get_part や prepare_part の後など）。
- ビジョンキャリブレーションプレート
ビジョンキャリブレーションを行うためにアジキューブに取り付けるプレートです。規則的な模様が印刷されています（チェッカーボードの模様）。