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- 角度
基準に対する部品の相対的な回転。角度のゼロは、部品が水平の時のX方向に対応します。角度の単位は度[°]です。
- 角度の繰り返し
左右対称のパーツの場合。例えば、中心を中心に三角形を6回繰り返すことで六角形を作ることができます。
角度の繰り返しは、ロボットがそれぞれの角度から同じ部品をピックできることを意味しています。
- Asycube
Asyril SA社が開発した振動プレートです。同義語：フィーダー
- Asyril SA
フレキシブルフィーディングシステムを開発するスイスの企業。
- バックライト
振動プレートから出てくる光です（赤、青、緑、白のいずれか）。それはAsycube内部の部品です。
- 外形を覆う四角形（Bounding box）
検出された部品を囲む仮想のボックス（緑または赤）。
- 悪い候補
部品の向きによってロボットがピックするのに悪いと分類されている候補（部品）。上を向いている部品の側面は、ロボットがピックできない面です。
- キャリブレーションされた単位
距離単位として、ユーザー設定によりメートル法またはインチ法を使用します。実世界との連携は、カメラの設定プロセス中に行われるビジョンキャリブレーションによって確定されます。
- 候補
潜在的に良い部品です（ピックの可能性のある部品）。候補は 2.候補の検出 ステップの出力です: 検出されたすべての部品.
- 分類（Classification）
物体をその種類に応じてグループに分ける行為やプロセスのこと。EYE+ の分類では、検出された部品を良い候補と悪い候補のグループに分類する。
- EYE+
Asycubeフレキシブルフィーダ用のインテリジェント部品検出ビジョンシステムです。
- フロントライト
Asycubeを上から照らすオプションの照明です。
- 良い候補
部品の向きによってロボットがピックするのに良いと分類された候補（部品）。部品の上を向いている面からロボットがピック可能です。
- グリッパー
ロボットアームや搬送装置の先端に取り付けられ、プレートから良い部品をピックするために使用される機械工具。
- ハンドアイキャリブレーション(Hand-eye calibration)
ハンドアイキャリブレーションは、４つの異なるロボット座標を対して、それらを４つの対応するビジョン座標と対応付けるプロセスです。目的は、ビジョンシステムからロボットシステムへ座標変換するための行列を得ることです。
- ホッパー
振動を使って部品をAsycubeに供給する大型のバケットです（Asycube 240/380/530ではオプション）。最小のAsycube(50/80)には、ホッパーが内蔵されています。ホッパーの目的は、Asycube上に落とす部品の供給を制御することです。
- ホッパー振動
一体型ホッパーの場合、ホッパー上で要望する部品の動きを得るためのアクチュエータの加振に対応します（振動の持続時間を調整することで調整します）。最小のAsycube(50/80)では、振幅と周波数を調整することができ、大型のAsycube(240/380/530)では、外部のポテンショメータを使用して、手動の操作で振幅を調整することができます。
- 向き
部品の向きは、部品の特定の面が上を向く部品の構造に対応しています。例えば、立方体には6つの異なる向きがあります。
- 部品
部品とは、グリッパーでピックするためにプレート上に置かれた物体のことで、EYE+ ビジョンシステムで検出されます。
- ピックポイント
ピックポイントとは、ロボットのピック位置を示すレシピで定義するポイントです。このポイントはXとYのビジョン座標に変換され、ハンドアイキャリブレーションの後には、ロボット座標に変換されます。これらのロボット座標は get_part コマンドへの応答として直接送信されます。
- ピック角度
ピック角度は、レシピで定義する部品の角度で、ロボットのピック角度を表します。この角度はRZ座標(角度)に変換されます。この角度（ビジョン座標での角度）は get_part コマンドに応答して直接送られます。
- プラットフォーム振動
プラットフォーム振動は、プレート上の部品が望む軌跡を描くために、アクチュエータの加振（振動の振幅、周波数、位相、持続時間を変更することによって調整される）の組み合わせとして定義されています。レシピでは、5種類または7種類の振動（Asycubeの型式に応じて）を設定することができます。これらの振動は、シーケンスを定義するために使用されます。
- ポジション
プレート上の部品の幾何学的な位置を指します。通常はXとYの座標で表されます
- 生産サイクル（自動運転サイクル、production cycle）
これは、プレート上の部品をピックするために、ロボットと共に EYE+ が実行する一連のコマンドです。
- プレート
部品を振動させるためのAsycubeの可動部。
- RCF
ロボット座標系、詳しくは ロボット座標（RCF） を参照してください。
- レシピ
部品に関する複数の情報を含むファイルです。部品を分類し、ピックポイントとピック角度を配置するビジョンモデルと同時に、この部品に使用されるすべての設定情報（画像取得設定、振動パラメータ）が保存されています。レシピを編集する時に手動で入力したすべてのパラメータもこのファイルに保存されます（部品サイズ、部品の高さ、最適な部品個数...）。
レシピには名前とユニークな識別子が関連付けられており、作成日と最終版の日付で時間でトラッキングされます。
- スマート振動
スマート振動は、ビジョンシステムが取得したデータに基づいて、部品の状態に応じてAsycubeとホッパーの振動を適応させるためのものです。
EYE+ のスマート振動には2種類あります：
スマートフィーディング：Asycube上に最適な部品数を供給するホッパーの振動。
スマートセンタリング：プラットフォーム上で検出された部品の重心をセンタリングするためのAsycubeの振動。
- セグメンテーション
画像のセグメンテーションとは、ピクセルの特性に基づいて画像を異なる領域に分割し、対象物や境界を識別するプロセスのことです。このアプリケーションでは、セグメンテーションにより背景から部品を分離します。
- TCF
ツール座標系、詳しくは ツール座標系（TCF:Tool coordinate frame） を参照してください。
- 振動シーケンス
振動シーケンスとは、定義された時間分ずつ連続して起動されるプレートとホッパーの一連の振動のことです。振動シーケンスは、自動運転中に EYE+ が振動を要求すると開始されます (例えば get_part や prepare_part の後など)。
- ビジョンキャリブレーションプレート
ビジョンキャリブレーションを行うためにAsycubeに取り付けるプレートです。規則的な模様が印刷されています（チェッカーボードの模様）。