Warnung
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Der Winkel wird an dem im vorherigen Schritt definierten Entnahmepunkt festgelegt.
Abb. 93 Entnahmewinkel einlernen - Positionierung des Entnahmewinkels
Teil mit mehreren Entnahmewinkeln
Einige Teile können, wie in Abb. 94 dargestellt, aufgrund von Symmetrien mehrere Entnahmewinkel haben. Wenn Sie die Anzahl der Entnahmewinkel angeben, kann der Roboter das Teil aus jedem dieser Winkel entnehmen. Dies ist nützlich, wenn einer der Entnahmewinkel zum Beispiel aufgrund eines Kontakts mit einem anderen Teil oder mit dem Rand des Asycubes nicht geeignet ist. In diesem Fall wird einer der anderen Entnahmewinkel verwendet.
Um die Anzahl der Entnahmewinkel festzulegen, müssen Sie das Kästchen „Mein Teil kann aus mehreren Winkeln entnommen werden“ aktivieren und die richtige Anzahl Teilwinkel eingeben. Jeder Teilwinkel wird durch einen Pfeil auf dem Bild dargestellt.
Abb. 94 Teil mit 4 Entnahmewinkeln
Positionierung des Entnahmewinkels
Drehen Sie die X/Y-Ebene, bis sie für die Entnahme durch den Roboter richtig ausgerichtet ist.
Bemerkung
Diese Operation muss sorgfältig durchgeführt werden, da sie die Genauigkeit des RZ-Winkels bestimmt, der an den Roboter gesendet wird.
Maskieren von Eigenschaften
Abb. 95 Maskierte Eigenschaften, sodass die Ausrichtung des Aufnahmewinkels an der Längsseite des Teils ausgerichtet wird
Ziel der Maskierung von Eigenschaften ist es, die Referenz-Eigenschaften (nach dem Maskieren verbleibende Eigenschaften) zu definieren, die als Modell für die Ausrichtung des Entnahmewinkels verwendet werden.
Nicht alle Eigenschaften sind für die Definition des Referenzmodells relevant.
Eigenschaften auf gleicher Höhe: Eigenschaften, die nicht auf einer Ebene mit dem Entnahmepunkt sind, müssen ausgeblendet werden. Verwenden Sie nur Eigenschaften, die auf einer gleichen Höhe sind (z. B. die gleiche Höhe wie der Entnahmepunkt). Das Hinzufügen von Eigenschaften, die nicht auf der gleichen Ebene liegen, kann aufgrund der Parallaxe zu einer Beeinträchtigung der Genauigkeit der Positionierung des Entnahmewinkels führen (diese auf einer anderen Ebene gelegenen Eigenschaften werden je nach der Lage des Teils auf dem Asycube nicht immer die gleiche relative Position haben).
Reproduzierbare Eigenschaften: Es ist wichtig, dass das Referenzmodell eine allgemeine Beschreibung der Kandidaten wiedergibt. Alle Eigenschaften, die nicht von einem Kandidaten zum anderen reproduzierbar sind, müssen maskiert werden.
Genügend Eigenschaften: Es müssen genügend Eigenschaften vorhanden sein, um sicherzustellen, dass nur ein möglicher Entnahmewinkel vom Algorithmus erkannt wird.
Verwenden Sie den Pinsel 
, um irrelevante Eigenschaften zu maskieren.
Tipp
Sie können die Maske, mit der die Eigenschaften des Entnahmepunkts maskiert wurden, importieren, indem Sie auf klicken.