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6.2 Entnahmegrenzen

Legen Sie die Entnahmegrenzen an den Rändern des Asycubes fest. Damit wird vermieden, dass der Roboter ein Teil zu nahe an den Rändern des Asycubes entnimmt und mit diesen kollidiert.

../../../../_images/picking_conditions_picking_limits.png — Abb. 115 Entnahmebedingungen - Entnahmegrenzen

Wenn der Freiraum in Konflikt mit den Entnahmegrenzen ist, wird das Teil abgelehnt (Abb. 116).

../../../../_images/picking_conditions_results_border_conflict.png — Abb. 116 **Abgelehntes Teil:** Greifer-Freiraum überschneidet sich mit den Entnahmegrenzen

Bemerkung

Wenn sich ein Kandidat innerhalb der Entnahmegrenzen befindet, der Freiraum aber ausserhalb der Entnahmegrenzen liegt, wird der Kandidat akzeptiert.

../../../../_images/non_rejected_part_inside_picking_limits.png — Abb. 117 **Akzeptiertes Teil:** Teil innerhalb der Entnahmegrenzen