4.2 Positionierung des Entnahmepunkts

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Abb. 105 Entnahmepunkt einlernen - Positionierung des Entnahmepunkts

Eingabe der Höhe des Teils

Die Höhe des Teils, die Sie in diesem Schritt eingeben müssen, ist die Höhe, in der der Entnahmepunkt platziert wird.

EYE+ korrigiert die Parallaxe, die durch die Variation der Position der Teile auf der Asycube-Oberfläche verursacht wird, indem die X- und Y-Koordinaten entsprechend ihrer Position auf der Plattform korrigiert werden. Ein Teil, das sich am Rand der Plattform befindet, benötigt eine grössere Korrektur als ein Teil, das sich in der Mitte der Plattform befindet. Um diese Korrektur zu berechnen, muss das System die Höhe des Teils an der Stelle kennen, an dem Sie den Entnahmepunkt festgelegt haben.

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Abb. 106 Höhe des Teils je nach Positionierung des Entnahmepunkts

Bemerkung

Bei kundenspezifischen oder strukturierten Produktionsplatten (mit Löchern, Rillen…) muss die angegebene Höhe des Teils so angepasst werden, dass der Abschnitt, der sich innerhalb der Platte befindet, nicht berücksichtigt wird.

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Abb. 107 Höhe der Teile je nach verwendeter Produktionsplatte

Eingabe der Höhe der Produktionsplatte

Ähnlich wie bei der Höhe der Teile, muss EYE+ ebenfalls die Breite der mit dem aktuellen Teil verwendeten Produktionsplatte berücksichtigen, um die Parallaxe zu korrigieren. Für eine Standard-Asyril-Platte ist dies der Abstand zwischen der Unterseite der Platte und ihrer Oberfläche, so wie in Abb. 108 für eine Standard Asycube 240 Platte illustriert.

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Abb. 108 Höhenmessung für eine Standard-Produktionsplatte des Asycube 240

Standardmässig legt EYE+ diesen Wert entsprechend der in Tab. 22 definierten Höhe der Standard-Asyril-Produktionsplatte für Ihren Asycube-Typ fest.

Tab. 22 Standard-Produktionsplattenhöhen

Asycube

Höhe (mm)

50

6.0

80

6.0

240

13.0

380

12.5

540

12.5

Wenn das aktuelle Teil eine spezielle Platte benötigt, müssen Sie die Höhe dieser Platte wie in Abb. 108 beschrieben messen und den Wert in das Feld für die Höhe der Produktionsplatte in EYE+ eintragen.

Positionierung des Entnahmepunkts

Setzen Sie die Zielscheibe target sorgfältig auf die gewünschte Position des Entnahmepunkts. Dieser Vorgang muss mit Sorgfalt durchgeführt werden, da er die Genauigkeit der Koordinaten (X, Y) bestimmt, die an den Roboter gesendet werden. In der Toolbox steht Ihnen eine Reihe von Formen zur Verfügung, mit deren Hilfe Sie den Entnahmepunkt in Bezug zu jedem sichtbaren Merkmal ausrichten oder in einem vordefinierten Abstand davon platzieren können.

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Abb. 109 Positionierung des Entnahmepunkts

Bemerkung

Bitte beachten Sie, dass die erkannten Merkmale nicht unbedingt der exakten Darstellung der technischen Zeichnung Ihres Teils entsprechen. Sie können aufgrund von Faktoren wie Beleuchtung, Reflexionen, Perspektive, ungenügendem Fokus usw. abweichen.

Bemerkung

Wenn die Kamerakonfiguration korrekt durchgeführt wurde, werden die vom Befehl get_part zurückgegebenen Koordinaten direkt mit dem Offset der Parallaxe korrigiert.

Maskieren von Eigenschaften

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Abb. 110 Maskieren der Eigenschaften für die Positionierung des Entnahmepunkts in der Mitte des Kreises auf der maximalen Höhe des Teils

Das Ziel des Maskieren von Eigenschaften ist es, die Referenz-Eigenschaften (nach dem Maskieren verbleibende Eigenschaften) zu definieren, die als Modell für die Platzierung des Entnahmepunkts verwendet werden.

Nicht alle Eigenschaften sind für die Definition des Referenzmodells relevant.

  • Eigenschaften auf gleicher Höhe: Eigenschaften, die nicht auf der gleichen Höhe wie der Entnahmepunkt liegen, müssen maskiert werden. Es sollen nur die Eigenschaften, die sich auf gleicher Höhe wie der Entnahmepunkt befinden, so genau wie möglich erkannt werden. Werden Eigenschaften berücksichtigt, die nicht auf der gleichen Höhe liegen, kann dies die Genauigkeit der Positionierung des Entnahmepunkts aufgrund der Parallaxe beeinträchtigen (diese Eigenschaften, die auf einer anderen Ebene liegen, haben je nach der Lage des Teils auf dem Asycube nicht immer die gleiche relative Position).

  • Reproduzierbare Eigenschaften: Es ist wichtig, dass das Referenzmodell eine allgemeine Beschreibung der Kandidaten wiedergibt. Alle Eigenschaften, die nicht von einem Kandidaten zum anderen reproduzierbar sind, müssen maskiert werden.

  • Genügend Eigenschaften: Es müssen genügend Eigenschaften vorhanden sein, um sicherzustellen, dass nur ein möglicher Entnahmepunkt vom Algorithmus identifiziert wird. Wenn Sie z. B. das Teil in der Mitte des Kreises entnehmen wollen, aber dem System die Eigenschaften des Kreises nicht übermitteln, sind zwei verschiedene Positionierungen des Entnahmepunkts möglich.

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    Abb. 111 Nicht genügend Eigenschaften für die Positionierung des Entnahmepunkts: 2 Möglichkeiten

Verwenden Sie den Pinsel brush, um irrelevante Eigenschaften zu maskieren.

Erweiterte Optionen

Die erweiterten Optionen bieten zusätzliche Einstellungen, die angepasst werden können, falls die Standardeinstellungen für die Erkennung keine ausreichenden Ergebnisse liefern, z. B. wenn gewisse wichtige Eigenschaften nicht erkannt werden.

Kontrast

Standardmässig ermittelt EYE+ automatisch einen Kontrastwert, der zur Extraktion von Eigenschaften verwendet wird. Der Kontrastwert eines Pixels ist die Grauwertdifferenz zu seinen Nachbarn. Wenn der Pixelkontrast den angegebenen Wert überschreitet, wird das Pixel zur Bestimmung der Modelleigenschaften verwendet.

Durch die Anpassung des Kontrastparameters kann ein Modell erstellt werden, das mehr Eigenschaften als das automatisch berechnete Modell aufweist. Für bestimmte Anwendungen kann dies helfen, den Entnahmepunkt genauer zu definieren.

Die Kontrasteinstellung kann manuell definiert werden, indem Sie wie unten gezeigt „Kontrast manuell einstellen“ einschalten:

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Die Auswirkung der Kontrasteinstellung ist unten dargestellt:

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Abb. 112 Entnahmepunkt-Modell, bei dem der Kontrast automatisch von EYE+ berechnet wurde

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Abb. 113 Entnahmepunkt-Modell, bei dem der Kontrast manuell auf einen niedrigeren Wert eingestellt wurde (z. B. 19)

Tipp

Je mehr Eigenschaften erkannt werden, desto mehr Zeit wird für die Ausführung des Entnahmewinkel-Schrittes benötigt. Entfernen Sie so viele Eigenschaften wie möglich mithilfe der Maskierungsfunktion.

Skalierung

EYE+ Studio ermöglicht bei der Positionierung des Entnahmepunktes eine gleichförmige Skalierung der Modellgrösse um einen Faktor zwischen 0,5 und 1,5. Diese Skalierungsfunktion ist von Nutzen, wenn die Grösse Ihrer Teile gleichförmig variiert. Sie ermöglicht es dem System, Teile mit unterschiedlichen Grössen zu erkennen und dabei die Genauigkeit des Entnahmewinkels beizubehalten.

Die Anpassung der Skalierungswerte ermöglicht bei leicht variierender Grösse der Teile eine bessere Übereinstimmung des Modells mit den Teilen, wodurch die Ergebnisse des Einlernens des Entnahmepunkts genauer werden. Die Skalierung kann während des Einlernens des Entnahmepunkts und des Entnahmewinkels unterschiedlich eingestellt werden, um spezifischen Anforderungen gerecht zu werden.

Die Skalierung kann manuell eingestellt werden, indem Sie wie unten abgebildet die Option „Modellskalierung manuell einstellen“ einschalten:

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Wenn diese Option aktiviert ist, wird der Skalierungsfaktor (Massstab) in der Ergebnistabelle angezeigt. Dieser gibt die Skalierung an, die auf akzeptierte Teile angewendet wurde.

Die folgende Abbildung zeigt eine Situation, in der Teile zurückgewiesen werden, weil ihre Grösse nicht genau mit der des Modells übereinstimmt. Infolgedessen erkennt der Algorithmus die Eigenschaften nicht als identisch an und weist die Teile zurück.

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Abb. 114 Ergebnisse ohne aktivierte manuelle Skalierung, mit Angabe der zurückgewiesenen Teile, die hätten akzeptiert werden können.

Das folgende Bild zeigt die gleiche Situation mit aktivierter Skalierung. Wenn der Algorithmus die Eigenschaften nach oben und unten skalieren kann, werden die Teile trotz Grössenunterschieden korrekt erkannt und akzeptiert.

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Abb. 115 Ergebnisse mit aktivierter manueller Skalierung, wobei die erhöhte Anzahl akzeptierter Teile verdeutlicht wird.

Bemerkung

Eine Erweiterung des Skalierungsbereichs kann zwar die Erkennung und Genauigkeit verbessern, wirkt sich aber auch negativ auf die Berechnungszeit aus. Um die Leistung zu optimieren, sollten Sie versuchen, so viele Eigenschaften wie möglich anhand der Maskierungsfunktion zu entfernen.

Bemerkung

Der Algorithmus sucht nach der bestmöglichen Übereinstimmung, und manchmal kann der akzeptierte Wert ausserhalb des festgelegten Bereichs liegen. Dies liegt an der Beschaffenheit des Bildverarbeitungssystems und an der Art und Weise, wie die Skalierung funktioniert, um die Erkennung der Eigenschaften zu optimieren.

Warnung

Diese Funktion ist nicht für messtechnische Zwecke vorgesehen.