Die Höhe des Teils, die Sie in diesem Schritt eingeben müssen, ist die Höhe, in der der Entnahmepunkt platziert wird.
EYE+ korrigiert die Parallaxe, die durch die Variation der Position der Teile auf der Asycube-Oberfläche verursacht wird, indem die X- und Y-Koordinaten entsprechend ihrer Position auf der Plattform korrigiert werden. Ein Teil, das sich am Rand der Plattform befindet, benötigt eine grössere Korrektur als ein Teil, das sich in der Mitte der Plattform befindet. Um diese Korrektur zu berechnen, muss das System die Höhe des Teils an der Stelle kennen, an dem Sie den Entnahmepunkt festgelegt haben.
Abb. 86 Höhe des Teils je nach Positionierung des Entnahmepunkts
Bemerkung
Bei kundenspezifischen oder strukturierten Produktionsplatten (mit Löchern, Rillen…) muss die angegebene Höhe des Teils so angepasst werden, dass der Abschnitt, der sich innerhalb der Platte befindet, nicht berücksichtigt wird.
Abb. 87 Höhe der Teile je nach verwendeter Produktionsplatte
Ähnlich wie bei der Höhe der Teile, muss EYE+ ebenfalls die Breite der mit dem aktuellen Teil verwendeten Produktionsplatte berücksichtigen, um die Parallaxe zu korrigieren. Für eine Standard-Asyril-Platte ist dies der Abstand zwischen der Unterseite der Platte und ihrer Oberfläche, so wie in Abb. 88 für eine Standard Asycube 240 Platte illustriert.
Abb. 88 Höhenmessung für eine Standard-Produktionsplatte des Asycube 240
Standardmässig legt EYE+ diesen Wert entsprechend der in Tab. 22 definierten Höhe der Standard-Asyril-Produktionsplatte für Ihren Asycube-Typ fest.
Wenn das aktuelle Teil eine spezielle Platte benötigt, müssen Sie die Höhe dieser Platte wie in Abb. 88 beschrieben messen und den Wert in das Feld für die Höhe der Produktionsplatte in EYE+ eintragen.
Setzen Sie die Zielscheibe sorgfältig auf die gewünschte Position des Entnahmepunkts. Dieser Vorgang muss mit Sorgfalt durchgeführt werden, da er die Genauigkeit der Koordinaten (X, Y) bestimmt, die an den Roboter gesendet werden.
Tipp
Verwenden Sie die Zeichenwerkzeuge, um den Entnahmepunkt präzise festzulegen.
Wenn die Kamerakonfiguration korrekt durchgeführt wurde, werden die vom Befehl get_part zurückgegebenen Koordinaten direkt mit dem Offset der Parallaxe korrigiert.
Abb. 90 Maskieren der Eigenschaften für die Positionierung des Entnahmepunkts in der Mitte des Kreises auf der maximalen Höhe des Teils
Das Ziel des Maskieren von Eigenschaften ist es, die Referenz-Eigenschaften (nach dem Maskieren verbleibende Eigenschaften) zu definieren, die als Modell für die Platzierung des Entnahmepunkts verwendet werden.
Nicht alle Eigenschaften sind für die Definition des Referenzmodells relevant.
Eigenschaften auf gleicher Höhe: Eigenschaften, die nicht auf der gleichen Höhe wie der Entnahmepunkt liegen, müssen maskiert werden. Es sollen nur die Eigenschaften, die sich auf gleicher Höhe wie der Entnahmepunkt befinden, so genau wie möglich erkannt werden. Werden Eigenschaften berücksichtigt, die nicht auf der gleichen Höhe liegen, kann dies die Genauigkeit der Positionierung des Entnahmepunkts aufgrund der Parallaxe beeinträchtigen (diese Eigenschaften, die auf einer anderen Ebene liegen, haben je nach der Lage des Teils auf dem Asycube nicht immer die gleiche relative Position).
Reproduzierbare Eigenschaften: Es ist wichtig, dass das Referenzmodell eine allgemeine Beschreibung der Kandidaten wiedergibt. Alle Eigenschaften, die nicht von einem Kandidaten zum anderen reproduzierbar sind, müssen maskiert werden.
Genügend Eigenschaften: Es müssen genügend Eigenschaften vorhanden sein, um sicherzustellen, dass nur ein möglicher Entnahmepunkt vom Algorithmus identifiziert wird. Wenn Sie z. B. das Teil in der Mitte des Kreises entnehmen wollen, aber dem System die Eigenschaften des Kreises nicht übermitteln, sind zwei verschiedene Positionierungen des Entnahmepunkts möglich.
Abb. 91 Nicht genügend Eigenschaften für die Positionierung des Entnahmepunkts: 2 Möglichkeiten
Verwenden Sie den Pinsel , um irrelevante Eigenschaften zu maskieren.
Die erweiterten Optionen bieten zusätzliche Einstellungen, die angepasst werden können, falls die Standardeinstellungen für die Erkennung keine ausreichenden Ergebnisse liefern, z. B. wenn gewisse wichtige Eigenschaften nicht erkannt werden.
Standardmässig ermittelt EYE+ automatisch einen Kontrastwert, der zur Extraktion von Eigenschaften verwendet wird. Der Kontrastwert eines Pixels ist die Grauwertdifferenz zu seinen Nachbarn. Wenn der Pixelkontrast den angegebenen Wert überschreitet, wird das Pixel zur Bestimmung der Modelleigenschaften verwendet.
Durch die Anpassung des Kontrastparameters kann ein Modell erstellt werden, das mehr Eigenschaften als das automatisch berechnete Modell aufweist. Für bestimmte Anwendungen kann dies helfen, den Entnahmepunkt genauer zu definieren.
Die Kontrasteinstellung kann manuell definiert werden, indem Sie wie unten gezeigt „Kontrast manuell einstellen“ einschalten:
Die Auswirkung der Kontrasteinstellung ist unten dargestellt:
Abb. 92 Entnahmepunkt-Modell, bei dem der Kontrast automatisch von EYE+ berechnet wurde
Abb. 93 Entnahmepunkt-Modell, bei dem der Kontrast manuell auf einen niedrigeren Wert eingestellt wurde (z. B. 19)
Tipp
Je mehr Eigenschaften erkannt werden, desto mehr Zeit wird für die Ausführung des Entnahmewinkel-Schrittes benötigt. Entfernen Sie so viele Eigenschaften wie möglich mithilfe der Maskierungsfunktion.
sorgfältig auf die gewünschte Position des Entnahmepunkts. Dieser Vorgang muss mit Sorgfalt durchgeführt werden, da er die Genauigkeit der Koordinaten (X, Y) bestimmt, die an den Roboter gesendet werden.
, um irrelevante Eigenschaften zu maskieren.
