Avertissement
Vous lisez une ancienne version de cette documentation. Si vous souhaitez obtenir des informations actualisées, veuillez consulter 5.1 .Créer de nouvelles recettes
Pour créer une nouvelle recette à partir de zéro, vous pouvez accéder à l’assistant de recette en cliquant sur .
L’assistant de recette est conçu pour créer une recette pour votre pièce spécifique et votre Asycube spécifique. Il est divisé en 7 étapes. Les 6 premières étapes sont dédiées à la partie vision et la dernière étape à la vibration de l’Asycube.
1. Démarrage : Des images sont prises avec des paramètres d’acquisition qui seront utilisés aux prochaines étapes.
2. Détection des candidats : Les pièces pouvant potentiellement être prises par le robot sont détectées.
3. Sélection des candidats : (Facultatif) Seuls les candidats qui sont correctement orientés sont sélectionnés.
4. Apprentissage du point de prise : La position X,Y de la pièce est définie avec précision.
5. Apprentissage de l’angle de prise : L’orientation RZ de la pièce est définie avec précision.
6. Conditions de prise : Les zones du préhenseur et de prise sont modélisées de manière à ce qu’il n’y ait pas de collision lors de la prise de la pièce.
7. Configuration de l’Asycube : Les paramètres de vibration de l’Asycube sont réglés et la séquence de vibration est conçue pour optimiser la durée du cycle de production.