Avertissement
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Paramètres
Aucun
Renvoie
200 x=<x> y=<y> rz=<rz>, où<x>,<y>,<rz>sont les coordonnées et l’orientation de la pièce, sinon se référer aux codes d’erreur.
Remarque
Les coordonnées ont 5 décimales (p. ex. x = 10.00000) et l’angle en a 2 (p. ex. rz = 1.00).
Description
Demande une ou plusieurs pièces.
Le nombre de pièces renvoyées peut être modifié en utilisant le paramètre part_quantity (voir Tableau 30). Ce paramètre est fixé à 1 par défaut.
Remarque
Notez que changer part_quantity pendant qu’un get_part est en attente ne l’affectera pas. Seuls les get_part suivants prendront en compte le part_quantity nouvellement défini.
Remarque
Cette commande bloquera jusqu’à ce que part_quantity pièces soient trouvées et puissent être renvoyées. Un délai de 30 secondes est défini par défaut. La commande renvoie une erreur si le nombre de pièces demandé ne peut être trouvé après ce délai. Le délai peut être ajusté avant l’appel de get_part (voir set_parameter).
Principe de fonctionnement par défaut : part_quantity = 1
La commande get_part renverra les coordonnées d’un bon candidat. Cette commande a différents comportements :
Premier appel de commande: S’il s’agit du premier appel de commande de toute la production, get_part suivra les étapes suivantes :
Lorsque la commande est appelée, une image est acquise et analysée et si aucune bonne pièce n’est trouvée, la séquence de vibration est lancée, suivie d’une analyse d’image. Ces deux actions sont répétées jusqu’à ce qu’au moins une bonne pièce soit trouvée.
Lorsqu’au moins une pièce est trouvée, les coordonnées de toutes les pièces trouvées sont stockées dans une liste de bonnes pièces. Ensuite, les coordonnées de la première pièce de la liste sont envoyées au client et effacées de la liste.
Fonctionnement normal: S’il y a déjà au moins une pièce dans la liste des bons candidats, alors la commande get_part enverra les coordonnées de la première pièce au client et l’effacera ensuite de la liste. Aucune image n’est acquise, et aucune séquence de vibration n’est effectuée.
Plus de pièces : Si aucune pièce ne figure dans la liste, la commande get_part suivra les étapes suivantes :
Lorsque la commande est appelée, une séquence de vibrations est lancée, suivie d’une analyse d’image. Ces deux actions sont répétées jusqu’à ce qu’au moins une bonne pièce soit trouvée.
Lorsqu’au moins une pièce est trouvée, les coordonnées de toutes les pièces trouvées sont stockées dans une liste de bonnes pièces. Ensuite, les coordonnées de la première pièce de la liste sont envoyées au client et effacées de la liste.
Principe de fonctionnement avec part_quantity = n
Ceci modifie le nombre minimum de bons candidats qui doivent être trouvés à chaque appel de la commande get_part. La quantité de pièces peut être modifiée avec la commande set_parameter.
La commande get_part ne s’arrêtera pas avant d’avoir au moins n bons candidats sur l’Asycube ou que le délai ne se soit écoulé.
Avertissement
Une fois que EYE+ a envoyé les n coordonnées au client, il suppose qu’à l’étape suivante, toutes ces pièces ont été prélevées. Cela signifie que les coordonnées des pièces sont alors effacées de la liste des bons candidats.
Exemple d’utilisation
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99
set_parameter part_quantity 3
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 x=3.67890 y=200.45612 rz=1.54 x=120.37000 y=-20.48484 rz=0.00