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prepare_part

Paramètres

  • Aucun

Renvoie

Description

Prépare une ou plusieurs pièces à partir d’EYE+. Les pièces préparées peuvent être prises plus tard en utilisant la commande get_part. Cette commande a le même comportement que get_part sauf qu’elle n’envoie pas les coordonnées de la pièce et qu’elle n’a pas de timeout.

Le but de cette commande est de remplir la liste des bons candidats afin que la commande get_part n’ait pas besoin d’acquérir une image ou de faire vibrer l’Asycube lors du prochain appel. Cela peut être fait pendant que votre robot effectue une autre tâche en dehors du champ de vue de la caméra, le but étant de gagner du temps dans le cycle de production.

Conseil

Cette commande est généralement appelée lorsque le robot se déplace hors du champ de vue.

La commande prepare_part s’arrête lorsque

  • elle est exéctuée avec succès.

  • un get_part est envoyé.

Remarque

Si un can_take_image false est envoyé, EYE+ attendra qu’un can_take_image true soit envoyé pour reprendre l’opération.

Remarque

L’appel de prepare_part ne bloquera pas le socket jusqu’à ce que la quantité de pièces demandée soit disponible. EYE+ tentera de préparer la quantité de pièces demandée en arrière-plan.

Comme pour get_part, le nombre de pièces préparées peut être modifié en utilisant le paramètre part_quantity (voir Tableau 30). Ce paramètre est fixé à 1 par défaut.

Remarque

Notez que la modification de part_quantity doit être faite avant d’appeler prepare_part. La modification de part_quantity ne sera effective qu’à partir de nouveaux appels de prepare_part.

Exemple d’utilisation

set_parameter part_quantity 2
200
prepare_part
200
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 x=0.45678 y=0.22222 rz=180.01