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Image after send

Le paramètre image_after_send est utilisé pour automatiser un force_take_image avant chaque get_part ou prepare_part.

Remarque

Le scénario à la Fig. 207 a un comportement presque similaire au scénario de droite à la Fig. 205.

Fig. 207 scénario image_after_send

1. [set_parameter image_after_send true]: définissez le paramètre image_after_send comme true.

2. [Déplacer le robot hors du champ de vue]: Avant d’appeler la commande get_part, vous devez vous assurer que rien n’obstrue la vue de la caméra.

3. [get_part]: Appelez la commande get_part, soit elle fera vibrer l’Asycube et prendra une photo, soit elle vous enverra directement les coordonnées d’une pièce.

4. [Prélever & placer la pièce]: Prélevez et placez la pièce. Lorsque la pièce est prélevée ou placée, ou lors d’un déplacement du robot, celui-ci touche l’Asycube et fait bouger les autres pièces.

5. [Déplacer le robot hors du champ de vue]: Avant d’appeler la commande get_part, vous devez vous assurer que rien n’obstrue la vue de la caméra.

6. [Acquérir une nouvelle image]: EYE+ génère automatiquement une nouvelle image avant la commande get_part en réponse au paramètre image_after_send défini comme true. Ceci assure que les coordonnées des pièces sont correctes.

7. Recommencez à partir de l’étape 1. Le cycle s’arrête lorsqu’EYE+ reçoit la commande stop production.