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6.1 Dessin du préhenseur

Utilisez les outils de la boîte à outils pour dessiner la zone de dégagement de votre préhenseur (formes jaunes).

Fig. 112 Conditions de prise - Dessin du préhenseur à doigts

Conseil

Il convient de dessiner la zone de dégagement sans toucher la pièce.

Si la zone de dégagement d’une pièce est en contact avec un élément qui n’est pas considéré comme arrière-plan par l’algorithme, la pièce sera rejetée (Fig. 113).

Fig. 113 Pièce rejetée : Zone de dégagement en conflit avec un obstacle (autre pièce)