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Présentation du module

Le module EtherCAT est schématiquement équivalent au suivant :

Fig. 217 Module EtherCAT

1. LED système (SYS)

2. LED de fonctionnement (RUN)

3. LED d’erreur (ERR)

4. Interface X1 (EtherCAT IN), standard RJ45

5. Interface X2 (EtherCAT OUT), standard RJ45

Signal LED

Le tableau suivant décrit la signification des différentes LED présentes sur le dispositif.

LED	Couleur	Signal LED	Description
RUN	Éteinte	Éteinte	Module en état INIT
	Verte	Clignotante	Module en état PRE-OPERATIONAL
	Verte	Flash unique	Module en état SAFE-OPERATIONAL
	Verte	Allumée en continu	Module en état OPERATIONAL
ERR	Éteinte	Éteinte	Pas d’erreur
	Rouge	Clignotante	Erreur interne
	Rouge	Flash unique	Erreur interne
	Rouge	Allumée en continu	Erreur interne
LED Ethernet	Éteinte	Éteinte	Aucun lien établi
	Verte	Clignotante	Le module transmet
	Verte	Allumée en continu	Un lien est établi

Topologie de réseau

Lorsque plusieurs appareils EtherCAT doivent être connectés, deux topologies peuvent être mises en œuvre :

• Topologie en série (daisy chain) et/ou en étoile :

  Les modules sont connectés en série de sorte que la sortie EtherCAT du Module 1 est connectée à l’entrée EtherCAT du Module 2, et ainsi de suite. Le dernier module n’a pas besoin d’être connecté au Master.

• Topologie en anneau :

  Les modules sont connectés de manière à former un anneau, la sortie EtherCAT du module 1 est connectée à l’entrée EtherCAT du module 2, et ainsi de suite. Le dernier module est connecté au EtherCAT Master, formant ainsi un anneau.

Veuillez choisir la topologie qui correspond le mieux à vos besoins selon vos exigences.

Objets de données process (PDO)

EtherCAT permet d’échanger des données cycliques en temps réel à l’aide de d’Objets de données process (Process Data Objects, PDO). Il existe deux types de PDOs correspondants aux deux directions : RxPDOs et TxPDOs.

Toutes les commandes, tous les paramètres et toutes les données de sortie nécessaires sont implémentés dans les PDOs afin que vous puissiez facilement et entièrement intégrer votre EYE+ dans votre application. Les PDOs reflètent principalement l’interface du protocole TCP tout en fournissant une interface spécifique et pratique à utiliser. Nous vous recommandons vivement de lire le Guide de programmation TCP avant d’intégrer EYE+ à l’aide du module EtherCAT.

Le fichier ESI peut être téléchargé directement à partir des Téléchargements EtherCAT.