Présentation du module

Le module EtherCAT est schématiquement équivalent au suivant :

Fig. 256 Module EtherCAT

1. LED système (SYS)

2. LED de fonctionnement (RUN)

3. LED d’erreur (ERR)

4. Interface X1 (EtherCAT IN), standard RJ45

5. Interface X2 (EtherCAT OUT), standard RJ45

Signal LED

Le tableau suivant décrit la signification des différentes LED présentes sur le dispositif.

LED	Couleur	Signal LED	Description
RUN	Éteinte	Éteinte	Module en état INIT
	Verte	Clignotante	Module en état PRE-OPERATIONAL
	Verte	Flash unique	Module en état SAFE-OPERATIONAL
	Verte	Allumée en continu	Module en état OPERATIONAL
ERR	Éteinte	Éteinte	Pas d’erreur
	Rouge	Clignotante	Erreur interne
	Rouge	Flash unique	Erreur interne
	Rouge	Allumée en continu	Erreur interne
LED Ethernet	Éteinte	Éteinte	Aucun lien établi
	Verte	Clignotante	Le module transmet
	Verte	Allumée en continu	Un lien est établi

Topologie de réseau

Lorsque plusieurs appareils EtherCAT doivent être connectés, deux topologies peuvent être mises en œuvre :

• Topologie en série (daisy chain) et/ou en étoile :

  Les modules sont connectés en série de sorte que la sortie EtherCAT du Module 1 est connectée à l’entrée EtherCAT du Module 2, et ainsi de suite. Le dernier module n’a pas besoin d’être connecté au Master.

• Topologie en anneau :

  Les modules sont connectés de manière à former un anneau, la sortie EtherCAT du module 1 est connectée à l’entrée EtherCAT du module 2, et ainsi de suite. Le dernier module est connecté au EtherCAT Master, formant ainsi un anneau.

Veuillez choisir la topologie qui correspond le mieux à vos besoins selon vos exigences.

Objets de données process (PDO)

EtherCAT permet d’échanger des données cycliques en temps réel à l’aide de d’Objets de données process (Process Data Objects, PDO). Il existe deux types de PDOs correspondants aux deux directions : RxPDOs et TxPDOs.

Toutes les commandes, tous les paramètres et toutes les données de sortie nécessaires sont implémentés dans les PDOs afin que vous puissiez facilement et entièrement intégrer votre EYE+ dans votre application. Les PDOs reflètent principalement l’interface du protocole TCP tout en fournissant une interface spécifique et pratique à utiliser. Nous vous recommandons vivement de lire le Guide de programmation TCP avant d’intégrer EYE+ à l’aide du module EtherCAT.

Le fichier ESI peut être téléchargé directement à partir des Téléchargements EtherCAT.

RxPDO

Nom	Type de données
Stop States	UDINT
Clear Error Trigger	BOOL
Start Production Trigger	BOOL
Recipe ID	UDINT
Get Part Trigger	BOOL
Prepare Part Trigger	BOOL
Force Take Image Trigger	BOOL
Clear Poses	BOOL
Save Parameters Trigger	BOOL
Can Take Image	BOOL
Image After Send	BOOL
Command Timeout	REAL
Part Quantity	USINT
Multi Part Quantity A	USINT
Multi Part Quantity B	USINT
Multi Part Quantity C	USINT
Multi Part Quantity D	USINT
Start Purge Trigger	BOOL
Purge Plate Trigger	BOOL
Purge Full Trigger	BOOL
Purge Duration	UDINT
Start Hand-eye Calibration Trigger	BOOL
Set Calibration Point Trigger	BOOL
Get Calibration Point Trigger	BOOL
Take Calibration Image Trigger	BOOL
Calibrate Trigger	BOOL
Test Calibration Trigger	BOOL
Save Calibration Trigger	BOOL
Calibration Point Index	USINT
X Coordinate	REAL
Y Coordinate	REAL
Model 1 Quantity	USINT
Model 2 Quantity	USINT
Model 3 Quantity	USINT
Model 4 Quantity	USINT
Model 5 Quantity	USINT
Model 6 Quantity	USINT

TxPDO

Nom	Type de données
System State	UDINT
Clear Error Trigger	BOOL
Is Error	BOOL
Error ID	UDINT
Stop State Done	BOOL
Start Production Done	BOOL
Active Recipe	UDINT
Get Part Done	BOOL
Prepare Part Done	BOOL
Is Prepared	BOOL
Is Analysis Running	BOOL
Force Take Image Done	BOOL
Parts Prepared	USINT
Multi Parts Prepared A	USINT
Multi Parts Prepared B	USINT
Multi Parts Prepared C	USINT
Multi Parts Prepared D	USINT
Number of Valid Entries	USINT
Répétition de 10 positions (N = 1 à 10)
Pose N - X	REAL
Pose N - Y	REAL
Pose N - RZ	REAL
Pose N - Type de pièce	USINT
Save Parameters Done	BOOL
Can Take Image	BOOL
Image After Send	BOOL
Command Timeout	REAL
Part Quantity	USINT
Multi Part Quantity A	USINT
Multi Part Quantity B	USINT
Multi Part Quantity C	USINT
Multi Part Quantity D	USINT
Start Purge Done	BOOL
Purge Plate Done	BOOL
Purge Full Done	BOOL
Start Hand-eye Calibration Done	BOOL
Set Calibration Point Done	BOOL
Get Calibration Point Done	BOOL
Take Calibration Image Done	BOOL
Calibrate Done	BOOL
Test Calibration Done	BOOL
Save Calibration Done	BOOL
Calibration Accuracy	REAL
Répétition de 6 modèles préparés (N = 1 à 6)
Model N Prepared	USINT
Répétition de 6 valeurs de retour du paramètre Model Quantity (N = 1 à 6)
Valeur de retour de Model N Quantity	USINT
Répétition de 10 Pose Model (N = 1 à 10)
Pose N Model	USINT