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Présentation du module

Le module EtherCAT est schématiquement équivalent au suivant :

../../../_images/ecs_module.png

Fig. 218 Module EtherCAT

  1. LED système (SYS)

  2. LED de fonctionnement (RUN)

  3. LED d’erreur (ERR)

  4. Interface X1 (EtherCAT IN), standard RJ45

  5. Interface X2 (EtherCAT OUT), standard RJ45

Signal LED

Le tableau suivant décrit la signification des différentes LED présentes sur le dispositif.

LED

Couleur

Signal LED

Description

RUN

Éteinte

Éteinte

Module en état INIT

Verte

Clignotante

Module en état PRE-OPERATIONAL

Verte

Flash unique

Module en état SAFE-OPERATIONAL

Verte

Allumée en continu

Module en état OPERATIONAL

ERR

Éteinte

Éteinte

Pas d’erreur

Rouge

Clignotante

Erreur interne

Rouge

Flash unique

Erreur interne

Rouge

Allumée en continu

Erreur interne

LED Ethernet

Éteinte

Éteinte

Aucun lien établi

Verte

Clignotante

Le module transmet

Verte

Allumée en continu

Un lien est établi

Topologie de réseau

Lorsque plusieurs appareils EtherCAT doivent être connectés, deux topologies peuvent être mises en œuvre :

  • Topologie en série (daisy chain) et/ou en étoile :

    Les modules sont connectés en série de sorte que la sortie EtherCAT du Module 1 est connectée à l’entrée EtherCAT du Module 2, et ainsi de suite. Le dernier module n’a pas besoin d’être connecté au Master.

  • Topologie en anneau :

    Les modules sont connectés de manière à former un anneau, la sortie EtherCAT du module 1 est connectée à l’entrée EtherCAT du module 2, et ainsi de suite. Le dernier module est connecté au EtherCAT Master, formant ainsi un anneau.

Veuillez choisir la topologie qui correspond le mieux à vos besoins selon vos exigences.

Objets de données process (PDO)

EtherCAT permet d’échanger des données cycliques en temps réel à l’aide de d’Objets de données process (Process Data Objects, PDO). Il existe deux types de PDOs correspondants aux deux directions : RxPDOs et TxPDOs.

Toutes les commandes, tous les paramètres et toutes les données de sortie nécessaires sont implémentés dans les PDOs afin que vous puissiez facilement et entièrement intégrer votre EYE+ dans votre application. Les PDOs reflètent principalement l’interface du protocole TCP tout en fournissant une interface spécifique et pratique à utiliser. Nous vous recommandons vivement de lire le Guide de programmation TCP avant d’intégrer EYE+ à l’aide du module EtherCAT.

Le fichier ESI peut être téléchargé directement à partir des Téléchargements EtherCAT.

RxPDO

Nom

Type de données

Stop States

UDINT

Clear Error Trigger

BOOL

Start Production Trigger

BOOL

Recipe ID

UDINT

Get Part Trigger

BOOL

Prepare Part Trigger

BOOL

Force Take Image Trigger

BOOL

Clear Poses

BOOL

Save Parameters Trigger

BOOL

Can Take Image

BOOL

Image After Send

BOOL

Command Timeout

REAL

Part Quantity

USINT

Multi Part Quantity A

USINT

Multi Part Quantity B

USINT

Multi Part Quantity C

USINT

Multi Part Quantity D

USINT

Start Purge Trigger

BOOL

Purge Plate Trigger

BOOL

Purge Full Trigger

BOOL

Purge Duration

UDINT

Start Hand-eye Calibration Trigger

BOOL

Set Calibration Point Trigger

BOOL

Get Calibration Point Trigger

BOOL

Take Calibration Image Trigger

BOOL

Calibrate Trigger

BOOL

Test Calibration Trigger

BOOL

Save Calibration Trigger

BOOL

Calibration Point Index

USINT

X Coordinate

REAL

Y Coordinate

REAL

Model 1 Quantity

USINT

Model 2 Quantity

USINT

Model 3 Quantity

USINT

Model 4 Quantity

USINT

Model 5 Quantity

USINT

Model 6 Quantity

USINT

TxPDO

Nom

Type de données

System State

UDINT

Clear Error Trigger

BOOL

Is Error

BOOL

Error ID

UDINT

Stop State Done

BOOL

Start Production Done

BOOL

Active Recipe

UDINT

Get Part Done

BOOL

Prepare Part Done

BOOL

Is Prepared

BOOL

Is Analysis Running

BOOL

Force Take Image Done

BOOL

Parts Prepared

USINT

Multi Parts Prepared A

USINT

Multi Parts Prepared B

USINT

Multi Parts Prepared C

USINT

Multi Parts Prepared D

USINT

Number of Valid Entries

USINT

Répétition de 10 positions (N = 1 à 10)

Pose N - X

REAL

Pose N - Y

REAL

Pose N - RZ

REAL

Pose N - Type de pièce

USINT

Save Parameters Done

BOOL

Can Take Image

BOOL

Image After Send

BOOL

Command Timeout

REAL

Part Quantity

USINT

Multi Part Quantity A

USINT

Multi Part Quantity B

USINT

Multi Part Quantity C

USINT

Multi Part Quantity D

USINT

Start Purge Done

BOOL

Purge Plate Done

BOOL

Purge Full Done

BOOL

Start Hand-eye Calibration Done

BOOL

Set Calibration Point Done

BOOL

Get Calibration Point Done

BOOL

Take Calibration Image Done

BOOL

Calibrate Done

BOOL

Test Calibration Done

BOOL

Save Calibration Done

BOOL

Calibration Accuracy

REAL

Répétition de 6 modèles préparés (N = 1 à 6)

Model N Prepared

USINT

Répétition de 6 valeurs de retour du paramètre Model Quantity (N = 1 à 6)

Valeur de retour de Model N Quantity

USINT

Répétition de 10 Pose Model (N = 1 à 10)

Pose N Model

USINT