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Vous pouvez ensuite accéder à l’assistant de recette pour le multi-feeding en cliquant sur et en sélectionnant Créer une nouvelle recette multi-feeding.
L’assistant de recette est conçu pour créer une recette pour vos pièces spécifiques et votre Asycube spécifique. Il est divisé en 7 étapes, dont 5 sont effectuées une fois par pièce. Les 6 premières étapes sont dédiées à la partie vision et la dernière étape à la vibration de l’Asycube.
1. Démarrage : Des images sont prises avec des paramètres d’acquisition qui seront utilisés aux prochaines étapes.
2. Détection des candidats : Les pièces pouvant potentiellement être prises par le robot sont détectées.
3. Sélection des candidats : (Facultatif) Seuls les candidats qui sont correctement orientés sont sélectionnés.
4. Apprentissage du point de prise : La position X,Y de la pièce est définie avec précision.
5. Apprentissage de l’angle de prise : L’orientation RZ de la pièce est définie avec précision.
6. Conditions de prise : Les zones du préhenseur et de prise sont modélisées de manière à ce qu’il n’y ait pas de collision lors de la prise de la pièce.
7. Configuration de l’Asycube : Les paramètres de vibration de l’Asycube sont réglés et la séquence de vibrations est conçue pour optimiser la durée du cycle de production.