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- Winkel
Drehung des Teils relativ zu einer Referenz. Der Nullwinkel entspricht der X-Richtung des Teils, wenn es horizontal ist. Die Winkeleinheit ist das Grad [°].
- Winkelwiederholung
Für symmetrische Teile. Ein Sechseck kann z. B. durch 6-maliges Wiederholen einer Dreiecksform um den Mittelpunkt herum erstellt werden.
Die Winkelwiederholung hat zur Folge, dass das gleiche Teil vom Roboter aus jedem seiner Teilwinkel entnommen werden kann.
- Asycube
Eine von Asyril SA entwickelte Vibrationsplatte. Synonym: Zuführsystem
- Asyril SA
Ein Schweizer Unternehmen, das flexible Zuführsysteme entwickelt.
- Hintergrundbeleuchtung
Das Licht, das aus der Produktionsplatte kommt (kann rot, blau, grün oder weiss sein). Es ist eine interne Komponente des Asycubes.
- Begrenzungsrahmen (Bounding Box)
Der virtuelle Rahmen (grün oder rot), der die erkannten Teile umschliesst.
- Schlechter Kandidat
Kandidat, der aufgrund seiner Ausrichtung als schlecht für die Entnahme durch den Roboter eingestuft wurde. Das Teil kann an der Seite, die nach oben zeigt, durch den Roboter nicht entnommen werden.
- Kalibrierte Einheit
Entfernungseinheit im metrischen oder imperialen Masseinheitensystem, je nach Benutzereinstellung. Die Verbindung mit der realen Welt wird durch die Vision-Kalibrierung während des Konfigurationsprozesses der Kamera sichergestellt.
- Kandidat
Ein potenziell gutes Teil. Kandidaten sind das Resultat des Schritts 2. Kandidatenerkennung: alle erkannten Teile.
- Klassifizierung
Die Aktion oder der Vorgang, Dinge nach ihrer Art in Gruppen einzuteilen. Die von EYE+ vorgenommene Klassifizierung teilt die erkannten Teile in die Gruppen der guten oder schlechten Kandidaten ein.
- EYE+
Das intelligente System zur visuellen Erkennung der Teile für die flexible Zuführung mit einem Asycube.
- Auflicht
Die optionale Beleuchtung, die den Asycube von oben beleuchtet.
- Guter Kandidat
Kandidat, der aufgrund seiner Ausrichtung als geeignet für die Entnahme durch den Roboter eingestuft wurde. Das Teil ist mit der Seite, die nach oben zeigt, für die Entnahme durch den Roboter geeignet.
- Greifer
Ein mechanisches Werkzeug, das am Ende eines Roboterarms oder eines anderen beweglichen Elements angebracht ist und dazu dient, gute Teile von der Platte zu nehmen.
- Hand-Augen-Kalibrierung
Bei diesem Prozess werden 4 verschiedene Roboterkoordinaten ermittelt und mit den 4 entsprechenden Vision-Koordinaten korreliert. Das Ziel ist es, eine Transformationsmatrix vom Vision-System zum Robotersystem zu erhalten.
- Bunker
Grosse Röhre, die den Asycube dank Vibrationen beschickt (optional für Asycube 240/380/530). Bei den kleinsten Asycube (50/80) ist der Bunker integriert. Der Zweck des Bunkers ist die Steuerung der Beschickung des Asycubes mit Material.
- Vibration des Bunkers
Im Falle eines integrierten Bunkers entspricht sie der Anregung des Antriebs, um die gewünschte Bewegung der Teile auf dem Bunker zu erzielen (Einstellung durch Änderung der Vibrationsdauer). Bei den kleinsten Asycubes (50/80) kann die Amplitude und die Frequenz eingestellt werden. Bei den grösseren Asycubes (240/380/530) kann die Amplitude mit dem externen Potentiometer von Hand eingestellt werden.
- Ausrichtung
Die Ausrichtung eines Teils entspricht einer Teilekonfiguration, bei der eine bestimmte Fläche des Teils nach oben zeigt. Ein Würfel hat zum Beispiel 6 verschiedene Ausrichtungen.
- Teil
Ein Teil ist ein Objekt, das auf die Produktionsplatte gelegt wird, um vom Vision-System von EYE+ erkannt zu werden, sodass es von einem Greifer entnommen werden kann.
- Entnahmepunkt
Der Entnahmepunkt ist der Punkt, den Sie in Ihrem Rezept definieren müssen und der die Entnahmeposition des Roboters darstellt. Dieser Punkt wird dann in X- und Y-Vision-Koordinaten umgerechnet, die nach der Hand-Augen-Kalibrierung in Roboterkoordinaten umgewandelt werden. Diese Roboterkoordinaten werden direkt als Antwort auf einen get_part Befehl gesendet.
- Entnahmewinkel
Der Entnahmewinkel ist der Winkel des Teils, den Sie in Ihrem Rezept definieren müssen und der den Entnahmewinkel des Roboters darstellt. Dieser Winkel wird in RZ-Koordinaten (in Grad) umgerechnet. Dieser Winkel (im Vision-Koordinatensystem) wird direkt als Antwort auf einen get_part Befehl gesendet.
- Vibrationen der Plattform
Ist definiert als die Kombination der Anregung jedes Antriebs (eingestellt durch Änderung der Amplitude, Frequenz, Phase und Dauer der Vibrationen), um die gewünschte Bewegung der Teile auf der Produktionsplatte zu erzielen. Im Rezept können 5 oder 7 Vibrationen (je nach Grösse des Asycubes) eingestellt werden. Die Vibrationssequenz setzt sich aus diesen Vibrationen zusammen.
- Position
Bezieht sich auf die geografische Position des Teils auf der Produktionsplatte. Sie wird normalerweise in X- und Y-Koordinaten ausgedrückt
- Produktionszyklus
Reihe von Befehlen, die von EYE+ zusammen mit dem Roboter ausgeführt werden, um Teile auf der Platte zu suchen/finden und diese zu entnehmen.
- Produktionsplatte
Das bewegliche Element des Asycubes, mit dem die Teile in Schwingung versetzt werden.
- RCF
Roboterkoordinatensystem (Robot Coordinate Frame), siehe Roboterkoordinatensystem (RCF) für weitere Informationen.
- Rezept
Eine Datei, die verschiedene Informationen über ein Teil enthält. Darin sind alle für dieses Teil verwendeten Konfigurationsinformationen (Aufnahmeeinstellungen, Vibrationsparameter) sowie die Vision-Parameter zur Klassifizierung der Teile sowie zur Positionierung des Entnahmepunkts und des Entnahmewinkels gespeichert. Alle Parameter, die Sie bei der Bearbeitung eines Rezepts manuell eingeben, werden ebenfalls in dieser Datei gespeichert (Grösse der Teile, Höhe der Teile, optimale Anzahl von Teilen usw.).
Jedes Rezept ist mit einem Namen und einem eindeutigen Identifikator verknüpft und wird mit dem Erstellungsdatum und dem Datum der letzten Bearbeitung zeitlich nachverfolgt.
- Intelligente Vibrationen
Die intelligenten Vibrationen basieren auf den vom Vision-System gesammelten Daten, um die Vibrationen des Asycubes und des Bunkers je nach Situation anzupassen.
Es gibt zwei Arten von intelligenter Vibration in EYE+:
Intelligente Beschickung: Vibration des Bunkers, um die gewünschte Anzahl Teile auf dem Asycube zu platzieren.
Intelligente Zentrierung: Vibration des Asycubes zur Zentrierung des Massenschwerpunktes der auf der Plattform erkannten Teile.
- Segmentierung
Die Bildsegmentierung ist ein Prozess, bei welchem ein Bild anhand der Eigenschaften von Pixeln in verschiedene Regionen unterteilt wird, um Objekte oder Grenzen zu identifizieren. In dieser Anwendung trennt die Segmentierung die Teile vom Hintergrund.
- TCF
Werkzeug-Koordinatensystem, siehe Werkzeug-Koordinatensystem (Tool coordinate frame TCF) für weitere Informationen.
- Vibrationssequenz
Eine Vibrationssequenz ist eine Reihe von bestimmten Vibrationen der Produktionsplatte und des Bunkers, die nacheinander für eine festgelegte Dauer aktiviert werden. Eine Vibrationssequenz wird gestartet, wenn EYE+ während der Produktion eine Vibration anfordert (z. B. nach einem get_part oder prepare_part Befehl).
- Vision-Kalibrierplatte
Platte, die zur Durchführung der Vision-Kalibrierung am Asycube angebracht werden muss. Ein regelmässiges Muster ist auf der Platte aufgedruckt (Schachbrettmuster).