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- Angle
Rotation de la pièce par rapport à une référence. L’angle zéro correspond à la direction X de la pièce lorsqu’elle est horizontale. L’unité de l’angle est le degré [°].
- Angle de répétition
Pour les pièces symétriques. Par exemple, un hexagone peut être créé en répétant 6 fois une forme de triangle autour du centre.
La répétition des angles implique que la même pièce peut être prise par le robot sous chacun de ses angles.
- Asycube
Il s’agit d’une plateforme vibrante développée par Asyril SA. Synonyme : système d’alimentation
- Asyril SA
Une entreprise suisse qui développe des systèmes d’alimentation flexibles.
- Rétroéclairage
Lumière qui sort de la plateforme de production (elle peut être rouge, bleue, verte ou blanche). C’est un composant interne de l’Asycube.
- Cadre englobant (Bounding box)
Le cadre virtuel (vert ou rouge) englobant les pièces détectées.
- Mauvais candidat
Candidats ayant été classés comme mauvais pour la prise par le robot en raison de leur orientation. La pièce ne peut pas être prise par le robot par le côté tourné vers le haut.
- Unité calibrée
Unité de distance du système de mesure métrique ou impérial selon les paramètres de l’utilisateur. Le lien avec le monde réel est assurée par la calibration de la vision pendant le processus de configuration de la caméra.
- Candidat
Une bonne pièce potentielle. Les candidats sont le résultat de l’étape 2. Détection des candidats : toutes les pièces détectées.
- Classification
L’acte ou le processus de division des choses en groupes selon leur type. La classification d’EYE+ classe les pièces détectées en groupes de bons et de mauvais candidats.
- EYE+
Système de détection visuelle intelligente des pièces pour le système d’alimentation flexible Asycube.
- Éclairage frontal
Éclairage facultatif qui éclaire l’Asycube par le haut.
- Bon candidat
Candidats classés comme bons pour être pris par le robot en raison de leur orientation. Le robot peut prélever la pièce par le côté tourné vers le haut.
- Préhenseur
Outil mécanique installé à l’extrémité d’un bras de robot ou d’un autre élément mobile et qui est utilisé pour prélever de bonnes pièces sur la plateforme.
- Étalonnage main-œil
Processus permettant de trouver 4 coordonnées robot différentes et de les corréler avec les 4 coordonnées de vision correspondantes. L’objectif étant d’obtenir une matrice de transformation du système de coordonnées de la vision vers le système de coordonnées du robot.
- Trémie
Grand tube alimentant l’Asycube grâce à des vibrations (en option pour les Asycubes 240/380/530). Pour le plus petit Asycube (50/80), la trémie est intégrée. Le but de la trémie est de contrôler le flux de matériel tombant à l’intérieur d’un Asycube.
- Vibration de la trémie
Dans le cas d’une trémie intégrée, elle correspond à l’excitation de l’actionneur afin d’obtenir la trajectoire souhaitée des pièces sur la trémie (réglée en modifiant la durée des vibrations). Pour le plus petit Asycube (50/80), l’amplitude et la fréquence peuvent être réglées. Pour les plus grands Asycubes (240/380/530), l’amplitude peut être ajustée à la main à l’aide du potentiomètre externe.
- Orientation
L’orientation d’une pièce correspond à une configuration dans laquelle une face spécifique de la pièce est orientée vers le haut. Un cube par exemple a 6 orientations différentes.
- Pièce
Une pièce est un objet qui est placé sur la plateforme de production pour être détecté par le système de vision d’EYE+ afin d’être prélevé par un préhenseur.
- Point de prise
Le point de prise est le point que vous devez définir dans votre recette et qui représente la position de prise du robot. Ce point sera ensuite converti en coordonnées de vision X et Y qui seront à leur tour converties en coordonnées robot après l’étalonnage main-œil. Ces coordonnées robot sont directement envoyées en réponse à une commande get_part.
- Angle de prise
L’angle de prise est l’angle de la pièce que vous devez définir dans votre recette et qui représente l’angle de prise du robot. Cet angle est converti en coordonnées RZ (en degrés). Cet angle (dans le système de coordonnées de la vision) est directement envoyé en réponse à une commande get_part.
- Vibrations de la plateforme
Est défini comme étant la combinaison de l’excitation de chaque actionneur (ajustée en modifiant l’amplitude, la fréquence, la phase et la durée des vibrations) pour obtenir la trajectoire souhaitée des pièces sur la plateforme de production. Dans la recette, 5 ou 7 vibrations (selon la taille de l’Asycube) peuvent être réglées. Ces vibrations sont utilisées pour définir la séquence de vibrations.
- Position
Désigne la position géographique de la pièce sur la plateforme de production. Elle est généralement exprimée en coordonnées X et Y
- Cycle de production
Série de commandes exécutées par EYE+ et le robot pour rechercher/trouver des pièces sur la plateforme afin de les prélever.
- Plateforme de production
L’élément mobile de l’Asycube pour faire vibrer les pièces.
- RCF
Système de coordonnées du robot (Robot Coordinate Frame), voir Système de coordonnées du robot (Robot coordinate frame RCF) pour plus d’informations.
- Recette
Un fichier contenant de multiples informations sur une pièce. Il stocke toutes les informations de configuration utilisées pour cette pièce (paramètres d’acquisition, paramètres de vibration) ainsi que les paramètres de vision permettant de classer les pièces, de positionner le point de prise et l’angle de prise. Tous les paramètres que vous saisissez manuellement lors de l’édition d’une recette seront également stockés dans ce fichier (taille de la pièce, hauteur de la pièce, nombre optimal de pièces,…).
Chaque recette est associée à un nom et à un identifiant unique et est suivie dans le temps avec la date de création et la date de la dernière édition.
- Vibrations intelligentes
Les vibrations intelligentes sont basées sur les données collectées par le système de vision afin d’adapter les vibrations de l’Asycube et de la trémie en fonction de la situation.
Deux types de vibrations intelligentes existent dans EYE+ :
alimentation intelligente : vibration de la trémie pour obtenir le nombre de pièces souhaité sur l’Asycube.
centrage intelligent : vibration de l’Asycube pour centrer le centre de masse des pièces détectées sur la plateforme.
- Segmentation
La segmentation d’image est un processus qui divise une image en différentes régions sur la base des caractéristiques des pixels afin d’identifier des objets ou des limites. Dans cette application, la segmentation sépare les pièces de l’arrière-plan.
- TCF
Système de coordonnées de l’outil (Tool Coordinate Frame), voir Système de coordonnées de l’outil (Tool coordinate frame TCF) pour plus d’informations.
- Séquence de vibrations
Une séquence de vibrations est une série de vibrations définies de la plateforme de production et de la trémie activées successivement pendant une durée définie. Une séquence de vibrations est lancée lorsqu’EYE+ demande une vibration pendant la production (p. ex. après un get_part ou un prepare_part).
- Plaque de calibration de la vision
Plaque devant être fixée sur l’Asycube pour effectuer la calibration de la vision. Un motif régulier (damier) y est imprimé.