Alternance du modèle de pièces

Première option

Le paramètre model_quantity est utilisé pour demander à EYE+ de rechercher une ou plusieurs pièces d’un modèle spécifique, soit 1 ou 2. Cela signifie que chaque fois qu’EYE+ génère une image, il cherchera au moins <n> pièces du (ou des) modèle(s) spécifié(s) sur l’image. S’il ne trouve pas ces pièces, aucune coordonnée ne sera envoyée. Une nouvelle vibration et une nouvelle acquisition d’image seront effectuées jusqu’à ce que ces <n> pièces soient obtenues.

Ce paramètre influence le fonctionnement des commandes get_part et prepare_part.

Le scénario suivant décrit comment obtenir une pièce du modèle 1, puis une pièce du modèle 2 et ainsi de suite, toujours en alternance.

Fig. 306 Scénario de production avec alternance des modèles de pièces

1. [set_parameter model_quantity 1 1]: Attribuez la valeur 1 au paramètre model_quantity pour le modèle 1.

2. [set_parameter model_quantity 2 0]: Attribuez la valeur 0 au paramètre model_quantity pour le modèle 2.

3. [get_part] : Appelez la commande get_part. S’il y a déjà une pièce du modèle 1 disponible dans la liste des bons candidats, le système renverra directement les coordonnées de cette pièce. Sinon, il fera vibrer l’Asycube et prendra une photo. La vibration de l’Asycube et l’analyse de l’image ne s’arrêteront pas tant que le système n’a pas trouvé une pièce du modèle 1. Comme model_quantity pour 2 est défini comme égal à 0, aucune pièce du modèle 2 ne sera jamais renvoyée dans ce cas de figure.

4. [Prélever et placer la pièce 1]: Prélevez et placez la pièce du modèle 1.

5. [set_parameter model_quantity 1 0]: Attribuez la valeur 0 au paramètre model_quantity pour le modèle 1.

6. [set_parameter model_quantity 2 1]: Attribuez la valeur 1 au paramètre model_quantity pour le modèle 2.

7. [get_part] : Appelez la commande get_part. S’il y a déjà une pièce du modèle 2 disponible dans la liste des bons candidats, le système renverra directement les coordonnées de cette pièce. Sinon, il fera vibrer l’Asycube et prendra une photo. La vibration de l’Asycube et l’analyse de l’image ne s’arrêteront pas tant que le système n’a pas trouvé une pièce du modèle 2. Comme model_quantity pour 1 est maintenant défini comme étant 0, aucune pièce du modèle 1 ne sera jamais renvoyée ici.

8. [Prélever et placer la pièce 2]: Prélevez et placez la pièce du modèle 2.

9. Recommencez à partir de l’étape 1. Le cycle s’arrête lorsqu’EYE+ reçoit la commande stop production.

Deuxième option

Le scénario suivant n’est pas à proprement parler équivalent à la première option décrite ci-dessus, mais il pourrait être utilisé pour obtenir un résultat similaire. Au lieu de demander alternativement une pièce du modèle 1 et une pièce du modèle 2, nous demandons maintenant à la fois une pièce du modèle 1 et une pièce du modèle 2. Ici, le système s’assurera que get_part renvoie les deux pièces dans la même réponse. Cela signifie qu’au moins une pièce de chaque modèle doit pouvoir être prise en même temps.

Cela peut être utile si le robot a, par exemple, deux pinces et doit prendre à la fois un pièce du modèle 1 et une pièce du modèle 2 pour continuer son opération.

Le fait d’exiger que des pièces des modèles 1 et 2 puissent être prélevées en même temps réduit la probabilité que get_part puisse être exécuté après une séquence d’alimentation et peut donc augmenter la durée de cycle de l’application.

Fig. 307 Scénario de production pour toujours obtenir une pièce du modèle 1 et un pièce du modèle 2

1. [set_parameter model_quantity 1 1]: Attribuez la valeur 1 au paramètre model_quantity pour le modèle 1.

2. [set_parameter model_quantity 2 1]: Attribuez la valeur 1 au paramètre model_quantity pour le modèle 2.

3. [get_part] : Appelez la commande get_part. S’il y a déjà une pièce du modèle 1 et une pièce du modèle 2 disponibles dans la liste des bons candidats, le système renverra directement les coordonnées de ces deux pièces. Sinon, il fera vibrer l’Asycube et prendra une photo. La vibration de l’Asycube et l’analyse de l’image ne s’arrêteront pas tant que le système n’a pas trouvé une pièce du modèle 1 et une pièce du modèle 2.

4. [Prélever et placer les pièces 1 & 2]: Prélevez et placez la pièce du modèle 1 et la pièce du modèle 2.

5. Recommencez à partir de l’étape 1. Le cycle s’arrête lorsqu’EYE+ reçoit la commande stop production.