6.2 Limites de prise

Définissez les limites de prise sur les bords de l’Asycube. Cela permet d’éviter de toucher les bords de l’Asycube en prélevant une pièce trop près du bord.

../../../../_images/picking_conditions_picking_limits.png — Fig. 134 Conditions de prise - Limites de prise

Si la zone du préhenseur entre en contact avec les limites de prise, la pièce sera rejetée (Fig. 135).

../../../../_images/picking_conditions_results_border_conflict.png — Fig. 135 **Pièce rejetée :** Zone de dégagement en conflit avec les limites de prise

Remarque

Si un candidat recoupe les limites de prise mais que la zone de dégagement est en dehors des limites de prise, le candidat est accepté.

../../../../_images/non_rejected_part_inside_picking_limits.png — Fig. 136 **Pièce acceptée :** Pièce recoupant des limites de prise