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6.2 Limites de prise

Définissez les limites de prise sur les bords de l’Asycube. Cela permet d’éviter de toucher les bords de l’Asycube en prélevant une pièce trop près du bord.

Fig. 113 Conditions de prise - Limites de prise

Si la zone du préhenseur entre en contact avec les limites de prise, la pièce sera rejetée (Fig. 114).

Fig. 114 Pièce rejetée : Zone de dégagement en conflit avec les limites de prise

Remarque

Si un candidat recoupe les limites de prise mais que la zone de dégagement est en dehors des limites de prise, le candidat est accepté.

Fig. 115 Pièce acceptée : Pièce recoupant des limites de prise