Avertissement
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Définissez les limites de prise sur les bords de l’Asycube. Cela permet d’éviter de toucher les bords de l’Asycube en prélevant une pièce trop près du bord.
Si la zone du préhenseur entre en contact avec les limites de prise, la pièce sera rejetée (Fig. 116).
Remarque
Si un candidat recoupe les limites de prise mais que la zone de dégagement est en dehors des limites de prise, le candidat est accepté.