Warnung
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Dieser Assistent führt Sie durch die Hand-Augen Kalibrierung.
Abb. 138 Hand-Augen Kalibrierungsassistent
Die Kalibrierung erfolgt in 7 Schritten.
Bemerkung
Im Abschnitt Hand-Augen Kalibrierung - Gute Praktiken finden Sie Informationen darüber, wie Sie das Koordinatensystem des Roboters platzieren und die Genauigkeit der Hand-Augen Kalibrierung erhöhen können.
1. Rezept für die Hand-Augen Kalibrierung
Sie müssen ein Rezept auswählen, das dann für die Hand-Augen Kalibrierung verwendet wird. Die erforderlichen Rezeptparameter werden in das Rezept für die Hand-Augen Kalibrierung kopiert. Es besteht keine dynamische Verknüpfung zwischen dem ausgewählten Rezept und dem Rezept für die Hand-Augen Kalibrierung.
Bemerkung
Wenn Sie das Rezept für die Hand-Augen Kalibrierung ändern müssen, müssen Sie dieses Rezept in ändern und dann die Hand-Augen Kalibrierung erneut starten, wobei Sie das geänderte Rezept auswählen.
Sie können entweder das Rezept des Teils auswählen, das Sie in der Produktion entnehmen möchten, oder Sie können ein bestimmtes Teil auswählen, das nur für die genaue Kalibrierung verwendet wird (siehe Abschnitt Verwendung eines für die Hand-Augen Kalibrierung bestimmten Teils).
Wichtig
Sie müssen jedoch in jedem Fall die Produktionsplatte verwenden, die Sie in der Produktion verwenden werden. Wenn Sie das nicht tun, könnten die Koordinaten der Teile ungenau sein.
Nachdem Sie das gewünschte Rezept ausgewählt haben, werden die folgenden Informationen angezeigt:
Name des Rezepts
Höhe des Teils
Ein Bild des gewählten Teils
Abb. 139 Rezept für die Hand-Augen Kalibrierung
2. Erste Position
Dieser Schritt setzt sich aus 5 Teilschritten zusammen.
a. Greifer vorbereiten
Es gibt zwei Möglichkeiten, den Greifer vorzubereiten:
Die erste Möglichkeit besteht darin, das Teil direkt in den Greifer zu platzieren. Stellen Sie sicher, dass das Teil im Greifer so positioniert ist, wie es in der Produktion positioniert werden soll. Versuchen Sie, das Teil so genau wie möglich im Greifer zu platzieren. Der Werkzeug-Mittelpunkt (Tool center point TCP) muss auf der Entnahmeposition platziert werden, die Sie im Rezept definiert haben.
Wichtig
Wenn das Teil nicht für alle vier Positionierungsschritte (2. Erste Position, 3. Zweite Position, 4. Dritte Position, 5. Vierte Position) die exakt gleiche Position im Greifer hat, führt dies zu einer Verringerung der Genauigkeit Ihrer Kalibrierung, da die von der Vision erkannte Entnahmeposition nicht perfekt mit den von Ihnen angegebenen Roboterkoordinaten übereinstimmt.
Abb. 140 Vorbereiten des Greifers: erste Möglichkeit
Die zweite Möglichkeit besteht darin, das Teil direkt auf die Platte zu legen, ohne den Greifer zu verwenden. Das Teil muss so ausgerichtet werden, dass es vom Greifer aufgenommen werden kann. Der Vorteil dabei ist, dass der Greifer im nächsten Schritt das Teil nicht berühren muss. Da die Hand-Augen Kalibrierung nur die X- und Y-Positionen verarbeitet, kann der TCP oberhalb der Entnahmeposition platziert werden, ohne das Teil zu berühren.
b. Roboter bewegen
Bringen Sie den Roboter in die richtige Position. Es gibt zwei Möglichkeiten, dies zu tun:
Abb. 141 Fahren Sie den Roboter in die erste Position
Die erste Möglichkeit besteht darin, den Greifer (der das Teil hält) in eine der vier Ecken des Asycubes zu fahren. Das Teil muss die Oberfläche perfekt berühren und muss vom Greifer auf der Entnahmeposition immer gut gehalten werden.
Die zweite Möglichkeit ist, den TCP über das bereits auf dem Asycube platzierte Teil zu positionieren. Das Teil muss zunächst in einer beliebigen der vier Ecken des Asycubes platziert werden.
Warnung
Der Greifer darf den Rand des Asycubes nicht berühren.
Bemerkung
Um die Genauigkeit der Kalibrierung zu erhöhen sollten Sie darauf achten, dass die vier Positionen so weit wie möglich auseinander liegen.
c. Roboterkoordinaten
Geben Sie die Roboterkoordinaten des Greifers ein. Die Koordinaten müssen innerhalb des von Ihnen gewählten Koordinatensystems des Roboters liegen (Roboterkoordinatensystem (RCF)).
Abb. 142 Geben Sie die Roboterkoordinaten ein
Bemerkung
Geben Sie die Roboterkoordinaten in der Masseinheit Ihres Roboters ein. Einige Roboter arbeiten in Metern/Zoll, andere in Millimetern…
d. Roboter entfernen
Geben Sie das Teil frei (falls erforderlich) und entfernen Sie den Roboter aus dem Sichtfeld der Kamera.
Abb. 143 Entfernen Sie den Roboter aus dem Sichtfeld der Kamera
Wichtig
Achten Sie darauf, das Teil nicht zu bewegen, wenn Sie den Roboter aus dem Sichtfeld bewegen. Dies würde zu einer Verringerung der Genauigkeit Ihrer Kalibrierung führen.
e. Bild aufnehmen
Machen Sie ein Bild des Teils auf dem Asycube. EYE+ leitet die Koordinaten des Teils im Vision-Koordinatensystem ab.
Abb. 144 Nehmen Sie ein Bild vom Teil auf
Bemerkung
Wenn EYE+ das Teil nicht gefunden hat, wiederholen Sie diesen Schritt indem Sie das Teil anders platzieren. Wenn das immer noch nicht funktioniert, überprüfen Sie Ihr Rezept.
3. Zweite Position
Für diesen Schritt wird derselbe Vorgang angewendet, der bereits im Abschnitt 2. Erste Position vorgestellt wurde. Das Teil muss in einer anderen Ecke platziert werden als bei der ersten Positionierung (Abb. 145).
Abb. 145 Fahren Sie den Roboter in die zweite Position
4. Dritte Position
Für diesen Schritt wird derselbe Vorgang angewendet, der bereits im Abschnitt 2. Erste Position vorgestellt wurde. Das Teil muss in einer anderen Ecke platziert werden als bei der ersten und zweiten Positionierung (Abb. 146).
Abb. 146 Fahren Sie den Roboter in die dritte Position
5. Vierte Position
Für diesen Schritt wird derselbe Vorgang angewendet, der bereits im Abschnitt 2. Erste Position vorgestellt wurde. Das Teil muss in einer anderen Ecke platziert werden als bei der ersten, zweiten und dritten Positionierung (Abb. 147).
Abb. 147 Fahren Sie den Roboter in die vierte Position
6. Ergebnisse der Hand-Augen Kalibrierung
Sie können nun das Ergebnis der Hand-Augen Kalibrierung in der angezeigten Tabelle (Abb. 148) sehen. Diese fasst alle Koordinaten des Teils in den Koordinatensystemen der Vision und des Roboters zusammen. Sie zeigt auch die Genauigkeit Ihrer Hand-Augen Kalibrierung an.
Abb. 148 Ergebnisse der Hand-Augen Kalibrierung
Die Genauigkeit der Kalibrierung informiert Sie über die Qualität der Hand-Augen Kalibrierung. Wenn Sie mit dieser Genauigkeit zufrieden sind, können Sie mit dem letzten Schritt fortfahren, in dem Sie die Kalibrierung validieren können.
Wenn nicht, empfehlen wir, die Hand-Augen Kalibrierung erneut durchzuführen. Lesen Sie den Abschnitt Wie kann ich die Genauigkeit der Hand-Augen Kalibrierung verbessern?, um mehr über die Erhöhung der Genauigkeit zu erfahren.
7. Validierung der Hand-Augen Kalibrierung
In diesem Schritt können Sie die Hand-Augen Kalibrierung validieren, indem Sie ein manuelles Pick-and-Place durchführen.
Platzieren Sie ein Teil irgendwo auf der Platte, z. B. in der Nähe der Mitte, und klicken Sie auf . Die in der Tabelle angezeigten Koordinaten entsprechen dem Koordinatensystem des Roboters.
Abb. 149 Validierung der Hand-Augen Kalibrierung mit einem erkannten Teil
Bewegen Sie dann den Roboter zu den angegebenen Koordinaten und bestätigen Sie, dass Sie das Teil entnehmen können. Wenn das in Ordnung ist, können Sie den Assistenten verlassen, indem Sie auf klicken.
Wenn nicht, empfehlen wir, die Hand-Augen Kalibrierung erneut durchzuführen. Lesen Sie den Abschnitt Wie kann ich die Genauigkeit der Hand-Augen Kalibrierung verbessern?, um mehr über die Erhöhung der Genauigkeit zu erfahren.
Bemerkung
Der Validierungsschritt ist optional. Wir empfehlen jedoch, diesen Schritt durchzuführen, um zu überprüfen, ob die Hand-Augen Kalibrierung korrekt durchgeführt wurde.
Bemerkung
Für weitere Informationen zur Hand-Augen Kalibrierung lesen Sie bitte den Abschnitt Was ist eine Hand-Augen Kalibrierung?.
Die von EYE+ gesendeten Koordinaten werden nun automatisch im Koordinatensystem ihres Roboters (RCF) übertragen.
Wichtig
EYE+ übersetzt auch den RZ-Winkel in das Roboterkoordinatensystem. EYE+ berechnet einen Offset-Winkel zwischen der X-Achse der Vision und der X-Achse des Roboterkoordinatensystems. Dieser Offset wird dann angewendet, bevor die Koordinaten gesendet werden.