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L’angle est défini sur le point de prise défini à l’étape précédente.
Fig. 93 Apprentissage de l’angle de prise - Positionnement de l’angle de prise
Pièce avec plusieurs angles de prise
Certaines pièces peuvent avoir de multiples angles de prise en raison de leur symétrie, comme l’illustre la Fig. 94. Si vous spécifiez le nombre d’angles de prise, le robot sera capable de prélever la pièce dans n’importe lequel de ces angles. Ceci est utile lorsque l’un des angles de prise n’est pas accessible en cas de contact avec une autre pièce ou avec les bords de l’Asycube. Dans ce cas, l’un des autres angles de prise sera utilisé.
Pour spécifier le nombre d’angles de prélèvement, vous devez cocher la case « Ma pièce peut être prise depuis plusieurs angles » et saisir le nombre d’angles possibles. Chaque angle sera représenté par une flèche sur l’image.
Fig. 94 Pièce avec 4 angles de prise
Positionnement de l’angle de prise
Faites tourner les axes X/Y jusqu’à ce qu’elles soient alignées dans la bonne direction pour le prélèvement par le robot.
Remarque
Cette opération doit être effectuée avec soin car elle détermine la précision de l’angle RZ qui sera envoyé au robot.
Masquage des caractéristiques
Fig. 95 Masquage des caractéristiques de manière à ce que l’angle de prise soit aligné par rapport au côté longitudinal de la pièce
L’objectif de l’étape de masquage des caractéristiques est de définir les caractéristiques de référence (caractéristiques restantes après le masquage) qui seront utilisées comme modèle pour définir l’angle de prise.
Toutes les caractéristiques ne sont pas pertinentes pour définir le modèle de référence.
Caractéristiques à la même hauteur : Les caractéristiques qui ne sont pas situées au même niveau que le point de prise doivent être masqués. N’utilisez que des caractéristiques situées à une seule et même hauteur (par exemple, la même hauteur à laquelle est situé le point de prise). L’ajout de caractéristiques qui ne se trouvent pas au même niveau peut altérer la précision du positionnement de l’angle de prise en raison de la parallaxe (ces caractéristiques situées à un niveau différent n’auront pas toujours la même position relative selon la position de la pièce sur l’Asycube).
Caractéristiques reproductibles: Il est essentiel que le modèle de référence reflète une description générale des candidats. Toute caractéristique qui n’est pas reproductible d’un candidat à l’autre doit être masquée.
Suffisamment de caractéristiques : L’algorithme doit disposer de suffisamment de caractéristiques pour garantir qu’un seul point de prise possible ne puisse être identifé.
Utilisez le pinceau 
pour masquer les caractéristiques indésirables.
Conseil
Vous pouvez importer le masque utilisé pour masquer les caractéristiques à l’étape de la définition du point de prise en cliquant sur .