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5.3 Résultats

Fig. 108 Apprentissage de l’angle de prise - Résultats

Le modèle de référence dérivé de la position du point de prise et des caractéristiques restantes après le masquage est ensuite comparé aux caractéristiques de tous les autres bons candidats. Le modèle de référence est tourné jusqu’à ce que les caractéristiques du modèle de référence correspondent le plus étroitement possible aux caractéristiques détectées sur les autres candidats.

Fig. 109 Résultat de l’apprentissage de l’angle de prise - zoom sur une pièce

Conseil

Vous pouvez déplacer manuellement les pièces sur la plateforme, puis appuyer sur le bouton « acquérir une nouvelle image » pour vérifier si l’angle de prise est toujours correctement détecté.

Le score représente le pourcentage de correspondance entre le modèle de référence et le candidat. Un score de 100 % signifie une correspondance parfaite.

Conseil

Dans le tableau des résultats, vous pouvez trier les pièces par ordre croissant de score et ainsi vérifier facilement que toutes les pièces ayant un score supérieur au seuil sont détectées avec précision (c’est-à-dire que l’angle de prise est positionné avec précision). Ajustez le seuil de manière à ce que seules les pièces détectées avec précision soient acceptées (entourées d’un rectangle vert).

Options avancées

Les options avancées permettent d’ajouter jusqu’à quatre plages d’exclusion en fonction de l’angle.

Remarque

Une plage d’exclusion comprend une paire d’angles. Lorsque l’angle d’une pièce se situe dans cette plage, la pièce est considérée comme « rejetée ».

Une plage peut être définie avec des valeurs allant de -360° à 360°. Cependant, le système de vision va de 0° à 360°. C’est pourquoi, si un angle est saisi avec une valeur négative, une fois la plage d’exclusion enregistrée, une transposition vers la valeur positive correspondante sera effectuée en ajoutant la valeur de 360. Par exemple, une plage d’exclusion « [-30 ; 30] » est enregistrée sous la forme « [330 ; 30] ».

Les options avancées peuvent être affichées en cliquant en haut à droite du titre.

Important

Dans l’assistant de recette, les angles sont exprimés dans le système de coordonnées de référence de la vision tel que défini en haut à gauche de l’image. Cependant, en production, EYE+ renvoie les angles dans le système de coordonnées du robot, tels qu’ils sont calculés à l’aide de l’étalonnage main-œil.