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6.1 グリッパーの図

ツールボックスのツールを使って、グリッパーのピッキングエリア（黄色の図形）を描きます。

図 111 【ピッキング条件】部品をつかむタイプのグリッパーの図

ヒント

部品に接触しないようにピッキングエリアを描くのが良い方法です。

アルゴリズムによって、背景とみなされない要素とピッキングエリアが接触している場合、部品は不合格になります（ 図 112 ）。

図 112 【不合格品】 ピッキングエリアが障害物（別の部品）と接触している