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6.1 グリッパーの図

ツールボックスのツールを使って、グリッパーのピッキングエリア（黄色の図形）を描きます。

図 108 ピッキング条件-部品をつかむタイプのグリッパーの図

ヒント

部品に接触しないようにピッキングエリアを描くのが良い方法です。

アルゴリズムによって背景とみなされない要素と、ピッキングエリアが接触している場合、部品は拒否されます( 図 109)。

図 109 拒否された部品： 障害物（別の部品）と接触しているピッキングエリア