コマンドの原則

EtherCATモジュールの全てのコマンドは同じ原理に従っています。これらのコマンドは、末尾が Trigger である名前で識別できます。コマンドを送信するには、下の方法で行ってください。

トリガーを True に設定する前に、必要なパラメータを設定してください。
コマンドトリガーを True に設定してください。
<command> Done フラグが True になるのを待ってください。
コマンドトリガーを False にリセットしてください。
<command> 完了 フラグが False にリセットされるのを待ってください。
Is Error レジスターにエラーがないかを確認し、エラーがある場合は、必要に応じて処理してください。
エラーがなければ、対応する出力（複数）を使用できます。

これを図で表すと次のようになります。

注釈

同時に２つのコマンドトリガーを True に設定することはできません。そのような場合、 EYE+ はエラーを返します。詳しくは追加のエラーコード（Additional error codes）をご覧ください。

基本的な機能

基本入力

状態停止 [UDINT]（Stop States）
停止では、定義しているすべての状態を停止してください。その状態はビットセットとしてエンコードされていて、各状態は次のように符号化されています。
- 自動運転 0b0000_0001
- レシピの作成 0b0000_0010
- カメラの設定 0b0000_0100
- ハンドアイキャリブレーション 0b0000_1000
- レシピ評価 0b0001_0000
- パージ 0b0010_0000
また、 System State レジスタには、次の状態があります。
- エラー 0b0100_0000
- 準備完了 0b1000_0000
- システム更新 0b0001_0000_0000
- 移行設定 0b010_0000_0000
- レシピ移行 0b100_0000_0000
- システムバックアップ 0b000_1000_0000_0000
- システム復元 0b0001_0000_0000_0000
- 初期化 0b0010_0000_0000_0000
- 移行エラー 0b0100_0000_0000_0000
- レシピ移行 0b1000_0000_0000_0000
EYE+ は、 Stop States が変わったとき（例えば、数値が０から１になったとき）にこのコマンドを認識します。下の図に示すように、システムがコマンド処理を終了すると、PDO エントリの Stop State Done が True になります。エラーは、 Is Error や Error ID といった特別なレジスタで処理されます。エラーハンドリングを参照してください。

Done BOOLは、数値が０に戻ると消去されます。

注釈

この数値を 0xFF に設定すると、すべての状態を停止して準備完了状態にすることができます。

クリアエラートリガー（Clear Error Trigger）
EYE+ はエラーコードに定義している任意のエラーコードを返すことができます。クリアエラートリガーは、 Error ID レジスタに表示される全てのエラーをクリアすることができます。標準的なエラーコードに加えて、EtherCAT に特有のエラーを確認することができ、これらは追加のエラーコード（Additional error codes）に定義されています。

有効なエラーを消去する方法は簡単で、次のようになります。

基本出力（Basic Outputs）

システム状態（System State）
現在の EYE+ の状態を確認するためには、状態停止には、すべての状態が記載されているので、参照してください。

エラークリア完了（Clear Error Done）
EYE+ がエラークリアトリガーコマンドの処理を終了したときに True となります。エラークリアトリガートリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

エラー（Is Error）
出力された Error ID にエラーが含まれている場合は True、含まれていない場合は False となります。エラーをクリアすると、このレジスタは False にリセットします。

エラー ID（Error ID）
エラー ID を含む場合は、エラークリアトリガーを参照してください。エラーをクリアすると、このレジスタの数値が０にリセットします。

状態停止完了（Stop State Done）
EYE+ が状態停止コマンドの処理を終了したときに True となります。状態停止トリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

自動運転の機能

自動運転インプット（Production Inputs）

自動運転開始トリガー（Start Production Trigger）
自動運転中にレシピを開始するためには、 レシピ ID レジスタに固有のレシピ ID を設定しなければなりません。自動生産が開始されると、 自動運転開始完了 や システム状態 レジスタに反映されます。エラーは、 Is Error や Error ID の特別なレジスタで処理されます。エラーハンドリングを参照してください。

レシピ 42 が自動運転を開始する時の例は、下の通りです。

部品ピックトリガー（Get Part Trigger）
1つ以上のパートをリクエストする。返されるパートの数は、パラメータ Part Quantity , Multi Part Quantity A , Multi Part Quantity B , Multi Part Quantity C , Multi Part Quantity D , Model N Quantity （N = 1, 2, 3, 4, 5, 6）のいずれかの値を変更することで変更できる。デフォルトでは、パラメータ Part Quantity は 1 に設定されています。コマンドの詳細については get_part(multi-feeding) および get_part(multi-model) を参照してください。

下図は、１つの部品をリクエストする例です（初期設定値）。

注釈

簡単なシナリオは部品（ワーク）をピック（Get part）で説明しています。

部品準備トリガー（Prepare Part Trigger）
EYE+ から１個または、複数個のパーツを準備し、準備したパーツは、部品ピックトリガーレジスタを使って後で取得できます。このコマンドは、パーツ座標を送信しないことと、タイムアウトパラメータを考慮しないことを除けば、部品ピックトリガーと同じ動作をします。詳しくは、コマンドタイムアウトを参照してください。 部品数 、 複数部品数 A 、 複数部品数 B 、 複数部品数 C 、 複数部品数 D 、または モデル N 数量 （ N = １、２、３、４、５または６）のいずれかのパラメータを変更することで、準備する部品数を変更することができます。初期設定では、 部品数 のパラメータは１に設定されています。このコマンドの詳細については、 prepare_part を参照してください。

リクエストした部品の準備ができると、 準備 フラグが１になります。

下図は、部品の準備の例です。

注釈

簡単なシナリオに関しては、部品を準備（Prepare part）で説明しています。

強制的に画像取得トリガー（Force Take Image Trigger）
強制的に画像取得トリガー コマンドは、できるだけ早く画像を取得するように EYE+ に強制します。

特に prepare_part や get_part と組み合わせて使用します。

強制的に画像取得トリガー が０から１に変わるたびに、 EYE+ は新しい画像を取得し、解析を行います。このコマンドの詳細については、 force_take_image を参照してください。

下図は、このフラグを設定する例です。

注釈

簡単なシナリオは、強制的に画像を取得（Force take image）に説明しています。

ポーズをクリア（Clear Poses）
Clear Poses レジスタは、ポーズ出力（ ポーズ <n> ）をクリアするので、その結果リストが空になります。これは、 Get Part Triggers を２回連続する時に役立ちます。

自動運転パラメータ（Production Parameters）

自動運転中は、要求に応じて、特定のパラメータを微調整することができます。以下のリストは、どのパラメータが利用可能かを示しています。

パラメータ保存トリガー（Save Parameters Trigger）
自動運転パラメータ（Production Parameters）リスト上のパラメータは、この特定のコマンドを使って必ず保存してください。 EYE+ は、 パラメータ保存完了 レジスタを使用して、コマンドの完了を報告します。このコマンドは、自動運転パラメータ（Production Parameters）リスト上のすべてのパラメータを保存します。すべてのパラメータを適切な初期値で設定することが重要です！エラーは、 Is Error や Error ID の特別なレジスタで処理されます。エラーハンドリングを参照してください。

以下は、コマンド送信時のパラメータの動作を示す１例です。

重要

このコマンドは、すべてのパラメータを保存します。すべてのパラメータを正確な値に初期化することが重要です。

画像取得可能（Can Take Image）
画像取得は初期設定では有効です。必要に応じて、このパラメータを False に設定して、画像取得を無効にすることができます。このコマンドがどのような場合に有効かについては、画像取得可能（Can take image）を参照してください。

送信後の画像（Image After Send）
部品（ワーク）をピックした後に、強制的に画像を取得します。部品ピックトリガーや部品準備トリガーコマンドを呼び出すたびに、システムは、自動的に画像を取得します。もし何らかの外的トラブルよって部品が動いているかもしれないと思った場合、既存の（メモリに保存済みの）良い候補の座標値を修正するために、この画像を使用します。

詳しくは、送信後の画像（Image After Send）をご覧ください。

コマンドタイムアウト（Command Timeout）
これは部品ピックトリガーコマンドを呼び出す際のタイムアウト（秒）です。このタイムアウト時間内に部品が見つからなかった場合は、エラーが返されます。

注釈

このパラメータを０に設定すると、タイムアウトが無効になり、要求された数の部品が見つかるまでコマンドが実行されます。

部品数（Part Quantity）
このパラメータは、 EYE+ に複数の部品を同時に探すように指示するために使用します。 EYE+ が写真を撮るたびに、画像上の少なくとも <n> 個の部品を探します。もしそれらの部品が見つからなければ、座標は送信されず、振動を開始し、それらの <n> 個の部品を得るまで新しい画像を取得します。

複数の部品数 AとBとCとD（Multi Part Quantity A, B, C, D）
マルチフィーディングのレシピのみ は、画像を取得する度に、 Prepare Part Trigger と Get Part Trigger によりリクエストされた特別なタイプの部品数です。もしこの部品数が画像取得中に見つけられない場合は、この部品数が見つかるまで、 Get Part Trigger かまたは Prepare Part Trigger が再実行します。

部品数については、マルチフィーディングの自動運転にあるよくあるシナリオをお読みください。

N が１、２、３、４、５、または６の場合のモデル N の数量。
マルチモデルレシピのみ は、画像を取得する度に、部品準備トリガーと部品ピックトリガーによりリクエストされた特別なタイプの部品数です。もしこの部品数が画像取得中に見つけられない場合は、この部品数が見つかるまで、部品ピックトリガーかまたは部品準備トリガーが（振動と画像取得を）再実行します。

部品数については、マルチモデル自動製造にあるよくあるシナリオをお読みください。

自動運転のアウトプット（Production Outputs）

自動運転開始完了（Start Production Done）
EYE+ が自動生産開始トリガーコマンドの処理を終了すると True になります。自動生産開始トリガーを０に設定すると、False にリセットします。

有効レシピ（Active Recipe）
自動運転またはパージのために読み込まれた現在のレシピを含んでいます。

部品ピック完了（Get Part Done）
EYE+ が部品ピックトリガーコマンドの処理を終了したときに True となります。部品ピックトリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

部品準備完了（Prepare Part Done）
EYE+ が部品準備トリガーコマンドの処理を終了したときに True になります。部品準備トリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

準備（Is Prepared）
EYE+ が画像処理を終了し、部品ピックトリガーを使用してポジションを与える準備ができたときに True を返します。

画像解析中（Is Analysis Running）
解析中（is_analysis_running）にあるように、 EYE+ がまだ画像を処理している場合には、True を返します。

強制的に画像取得完了（Force Take Image Done）
EYE+ が強制的に画像取得トリガーコマンドの処理を終了したときに True となります。 F強制的に画像取得トリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

部品を準備（Parts Prepared）
部品ピックトリガーを使用して取得可能な一般部品数です。

複数の部品 AとBとCとD を準備（Multi Parts Prepared A, B, C, D）
部品ピックトリガーを使用して取得可能な特定の部品数です。

N が１、２、３、４、５、または６の場合のモデル N が準備完了。
部品ピックトリガーを使用して取得可能なモデルの特定の部品数です。

ボーズ（Poses）
EYE+ は一度に10 ポーズまで出力することができます。各ポーズはパーツの位置を定義する3つの常時存在するパラメータと、マルチフィーディングまたはマルチモデルレシピを作成する場合に必要な2つのオプションパラメータで構成されます：
ポーズ <n> X は、この部品の X 座標

ポーズ <n> Y は、この部品の Y 座標

ポーズ <n> RZ は、この部品の RZ 角度

ポーズ <n> タイプは、部品のタイプ（マルチフィーディングのレシピで使用）

ポーズ <n> モデルは、部品のモデル（マルチモデルのレシピで使用）
さらに、有効なエントリーの数は、常に 有効なエントリー数 レジスタに設定しています。

注釈

ポーズ <n> モデルは、PDO の別のグループにあります。 TxPDO を参照してください。

パラメータ保存完了（Save Parameters Done）
EYE+ がパラメータ保存トリガーコマンドの処理を終えたときに True となります。パラメータ保存トリガーを０に設定すると、False にリセットします。

画像取得可能（Can Take Image）
画像取得可能のパラメータをリードバックしてください。

送信後の画像（Image After Send）
送信後の画像のパラメータをリードバックします。

コマンドタイムアウト（Command Timeout）
タイムアウトコマンドのパラメータをリードバックします。

部品数（Part Quantity）
パーツ数のパラメータをリードバックします。

複数の部品数 AとBとCとD（Multi Part Quantity A, B, C, D）
パーツ A/B の数量のパラメータをリードバックします。

モデル N の数量リードバック、ここで N は１、２、３、４、５、または６です。
モデル数パラメータのリードバックします。

パージの機能

パージ入力

自動運転機能に加えて、EtherCAT インターフェースでは、オプションのアジリルのパージシステムを完全に制御するためのすべてのコマンドにアクセスでき、自動運転の切り替えが容易になります。このオプションの活用方法については、パージプレート（Purge plate）およびパージフル（Purge full）を参照してください。

パージシステム専用のコマンドがいくつかあります。

パージ開始トリガー（Start Purge Trigger）
プラットフォームをパージするためのレシピを開始するためには、 レシピ ID レジスタに固有のレシピ ID を設定してください。パージが開始されると、 パージ開始完了 や システム状態 レジスタがこれを反映します。エラーは、 Is Error や Error ID の特別なレジスタで処理されます。エラーハンドリングを参照してください。

レシピ 42 がプラットフォームのパージを開始する時の例は、下の通りです。

パージプレートトリガー（Purge Plate Trigger）
プレートのみのパージシーケンスを実行してください。このシーケンスでは、パージフラップを開き、対応する方向にプラットフォームの振動を実行し、最後にパージフラップを閉じます。振動の継続時間は パージの持続時間 レジスタで任意に設定できます。

EYE+ がパージの実行を終了すると、 Purge Plate Done レジスタが１に設定されます。

このコマンドを使用するには、システムがパージモードにしてください。パージ開始トリガーを参照してください。

パージフルトリガー（Purge Full Trigger）
プレートとホッパーの両方でパージシーケンスを実行してください。このシーケンスでは、パージフラップを開き、対応する方向にプラットフォームの振動を走らせ、ホッパーをトリガーし、最後にパージフラップを閉じます。振動の時間は パージの持続時間 レジスタで設定してください。

EYE+ がパージの実行を終了すると、 Purge Full Done レジスタが１に設定されます。

このコマンドを使用するには、システムがパージモードにしてください。パージ開始トリガーを参照してください。

パージの持続時間（Purge Duration）
プレートとホッパーを振動させる時間を ms 単位で指定します。 0 から 30000ms の間でなければなりません。持続時間が 0 に設定された場合、高度なパージがトリガーされます。

高度なパージがトリガーされると、パージの持続時間はプラットフォーム上のパーツ数や定義されたパージ振動の強度に依存します。全てのパーツがなくなるとパージは停止します。もしプラットフォームが３０秒後にパージされない場合は、特定のエラーがトリガーされます。

パージ出力（Purge Outputs）

パージ開始完了（Start Purge Done）
EYE+ がパージ開始トリガーコマンドの処理を終了すると True になります。トリガーパージ開始トリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

パージプレート完了（Purge Plate Done）
EYE+ がパージプレートトリガーコマンドの処理を終えたときに True となります。パージプレートトリガーを０に設定するると、False にリセットします。

パージフル完了（Purge Full Done）
EYE+ がパージフルトリガーコマンドの処理を終了したときに True となります。パージフルトリガーを０に設定すると、False にリセットします。

ハンドアイ機能

４つのキャリブレーションポイントを使用して、ハンドアイキャリブレーションを実行するコマンドフローは、こちらのシナリオに記述しています。

ハンドアイ入力

ハンドアイキャリブレーションの開始トリガー
レシピとその関連部品を使用して hand-eye calibration を開始します。ユニークなレシピ識別子はレジスタ Recipe ID に設定する必要があります。一度 hand-eye calibration プロセスが開始されると、レジスタ Start Hand-eye Calibration Done と同様に System State に反映されます。エラーは、特別なレジスタ Is Error と Error ID を用いて処理されます。エラーのハンドリングを参照してください。

レシピ 42 を使って、 hand-eye calibration を開始する例は、次の通りです。

キャリプレーションポイントの設定トリガー
現在の hand-eye calibration のための新しいロボット位置を キャリブレーションポイントインデックス に記録してください。合計４つのキャリブレーションポイント（インデックス1から4）を記録してから キャリブレーショントリガー コマンドを実行してください。ロボットの X 座標 と Y 座標 は、ロボットの単位で表示することができます。この キャリブレーションポイントインデックス にすでに他の点が登録されていた場合、新しく定義された点で上書きされます。

このコマンドを使用するには、システムを hand-eye calibration モードにしてください。ハンドアイキャリブレーションの開始トリガーを参照してください。

キャリブレーションポイント取得トリガー
キャリブレーションポイントインデックス に記録されたロボット座標を返します。返された座標は、 Pose 1 - X と Pose 1 - Y で読み取ることができます。

このコマンドを使用するには、システムを hand-eye calibration モードにしてください。ハンドアイキャリブレーションの開始トリガーを参照してください。

キャリブレーション画像の取得トリガー
検出されたオブジェクトの現在のビジョン座標を得るために画像を撮影してください。検出された座標は、 キャリブレーションポイントインデックス で記録されたロボットの位置とペアリングされます。複数のパーツが検出された場合、最初のパーツがマッチポイントとして使用されます。

このコマンドを使用するには、システムを hand-eye calibration モードにしてください。ハンドアイキャリブレーションの開始トリガーを参照してください。

キャリブレーションポイントインデックス
キャリブレーションポイントのインデックス。完全なキャリブレーションポイントは、ロボット位置と対応するパーツ位置で構成されています。ハンドアイの キャリブレーショントリガー コマンドを実行する前に、合計４つのキャリブレーションポイント（インデックス1から4）を記録する必要がある。

X 座標
キャリブレーションポイントの設置トリガー を使用して記録されているロボットの位置の X 座標。

Y 座標
キャリブレーションポイントの設定トリガー を使用して記録されているロボットの位置の Y 座標。

キャリブレーショントリガー
登録されているキャリブレーションポイントから hand-eye calibration マトリックスを算出してください。 キャリブレーショントリガー コマンドを呼び出す前に、 キャリプレーションポイントの設定トリガー や キャリブレーション画像の取得トリガー コマンドで、４つの完全なキャリブレーションポイントを登録しておく必要があります。キャリブレーションの精度は、キャリブレーションの精度に返されます。

キャリブレーションのテストトリガー
このコマンドは、現在算出した hand-eye calibration をテストするために使用されます。 有効なエントリー数 で検出された部品数と、ポーズアウトプット中のロボット座標を返します。検出されたロボット座標と実際のロボット座標とが一致するかどうかを確認することができます。

キャリブレーションの保存トリガー
現在の hand-eye calibration を保存してください。このコマンドは、 キャリブレーショントリガー の後に呼び出され、結果が十分であると判断された場合に、データをシステムに保存します。一旦保存されたキャリブレーションは、自動的に自動運転で使用されます。もし、以前に他のキャリブレーションを保存していた場合は、新しいキャリブレーションで上書きされます。

注釈

このコマンドの呼び出しを忘れて、 hand-eye calibration 状態を停止してしまうと、保留中のデータがすべて失われてしまいます。

ハンドアイのアウトプット

ハンドアイキャリブレーションの開始完了（Start Hand-eye Calibration Done）
EYE+ が、ハンドアイキャリブレーションの開始トリガーコマンドの処理を終了すると True になります。ハンドアイキャリブレーションの開始トリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

キャリブレーションポイントの設定完了
EYE+ が、キャリブレーションポイントの設定トリガーのコマンドの処理を終了したとき、True になります。キャリブレーションポイントの設定トリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

キャリブレーションポイントの取得完了
EYE+ が、キャリブレーションポイントの取得トリガーコマンドの処理を終了したときに True となります。キャリブレーションポイントの取得トリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

キャリブレーション画像の取得完了
EYE+ が、キャリブレーション画像の取得トリガーコマンドの処理を終了したときに True となります。キャリブレーション画像の取得トリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

キャリブレーション完了
EYE+ がパラメータ保存トリガーコマンドの処理を終えたときに True となります。パラメータ保存トリガーを０に設定すると、False にリセットします。

キャリブレーションのテスト完了
EYE+ が、キャリブレーションのテストトリガーコマンドの処理を終了したときに True となります。キャリブレーションのテストトリガーを０に設定すると、 False にリセットします。

キャリブレーションの保存完了
EYE+ が、キャリブレーションの保存トリガーコマンドの処理を終了したときに True となります。キャリブレーションの保存トリガーを０に設定すると、False にリセットします。

キャリブレーションの精度
キャリブレーションの精度は、キャリブレーショントリガーコマンドの結果のです。これは、 EYE+ で設定されている単位で表示されます。この単位は、構成の ロボット の、 EYE+ Studio で確認することができます。

注釈

hand-eye calibration の前にカメラの設定を行っていない場合、キャリブレーション精度はピクセルで表示されます。

追加のエラーコード（Additional error codes）

EYE+ は、必要に応じて特定のエラーコードを EtherCAT に返します。これらのエラーコードのリストとその説明を以下に示します。

701: 同時進行のコマンドがPDOで有効