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5.3 Ergebnisse

Abb. 108 Einlernen des Entnahmewinkels - Ergebnisse

Das Referenzmodell, das sich aus der Positionierung des Entnahmepunkts und den übrig gelassenen Eigenschaften ergibt, wird dann mit den Eigenschaften aller anderen guten Kandidaten verglichen. Das Referenzmodell wird so lange gedreht, bis die Eigenschaften des Referenzmodells möglichst gut mit den auf den anderen Kandidaten erkannten Eigenschaften übereinstimmen.

Abb. 109 Ergebnis des Einlernens des Entnahmewinkels - Zoom auf ein Teil

Tipp

Sie können die Teile manuell auf der Platte bewegen und dann auf die Schaltfläche „Ein neues Bild aufnehmen“ klicken, um zu prüfen, ob der Entnahmewinkel immer richtig erkannt wird.

Der Prozentwert (Ergebnis) stellt die prozentuale Übereinstimmung zwischen dem Referenzmodell und dem Kandidaten dar. Ein Wert von 100 % bedeutet eine perfekte Übereinstimmung.

Tipp

In der Ergebnistabelle können Sie die Teile nach Prozentwert in absteigender Reihenfolge sortieren und so leicht überprüfen, ob alle Teile mit einem Prozentwert, der höher als der Schwellenwert ist, präzise erkannt werden (d. h. genaue Positionierung des Entnahmewinkels). Stellen Sie den Schwellenwert so ein, dass nur richtig erkannte Teile akzeptiert werden (umgeben von einem grünen Rechteck).

Erweiterte Optionen

Die erweiterten Optionen bieten eine zusätzliche Einstellung zum Hinzufügen von bis zu vier Winkelausschlussbereichen.

Bemerkung

Ein Ausschlussbereich umfasst ein Paar von Winkeln. Wenn der Winkel eines Teils in diesen Bereich fällt, gilt das Teil als „zurückgewiesen“.

Es kann ein Bereich mit Werten von -360° bis 360° eingestellt werden. Das Bildverarbeitungssystem rechnet jedoch von 0° bis 360°. Wird daher ein Winkel als negativer Wert eingegeben, so erfolgt nach dem Speichern des Ausschlussbereichs eine Umsetzung auf den entsprechenden positiven Wert durch Addition von 360. Zum Beispiel wird ein Ausschlussbereich „[-30; 30]“ als „[330; 30]“ gespeichert.

Erweiterte Optionen können angezeigt werden, indem Sie rechts neben dem Titel klicken.

Wichtig

Im Rezeptassistenten werden die Winkel im Vision-Arbeitsraum ausgedrückt, wie er durch das Koordinatensystem oben links im Bild definiert ist. In der Produktion hingegen gibt EYE+ die Winkel im Koordinatensystem des Roboters an, wie sie durch die Hand-Augen-Kalibrierung berechnet werden.