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7.Asycubeの設定

図 115 Asycube設定の概要

ホッパーとAsycubeの振動を最適に設定することで、ピック可能な部品がなるべく速く生成されるようにします。ホッパーとAsycubeは個別に設定します。

• ホッパーの振動を最適化して、Asycube上に落とす部品がすばやく、一定数になるようにする必要があります。同じ振動時間で同じ数の部品がAsycubeに落ちるようにすることが重要です。

• 最適なAsycube振動により、各方向に対してすばやくコンスタントに移動するようにします。コンスタントな移動とは、各々の振動方向に対して、部品が望む方向に移動することを意味します。

振動シーケンスは、設定済みの振動条件を使って設定されます。システムが 自動運転 状態にあり、Asycube上にピック可能な部品がなくなった時に、 get_part または prepare_part コマンドが呼び出されると、振動シーケンスがスタートします。