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6.ピッキング条件

図 107 ピッキング条件の概要

ここまでで部品に関連するすべての情報が EYE+ に指定されるようになりました。これにより、どの部品を選択し、どのように位置を特定するかを判断します。ここではグリッパーと障害物（他の部品、プレートなど）との衝突を避けるために、グリッパーの形状に対応して部品の周りにクリアランスゾーンを指定します。