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初めての部品ピック

ここまでで、システムの「取り付け」「校正」そして「設定」の説明がすでに完了しました。ここでは、システムのテストに使用する TCP ターミナルと、標準自動運転のフローを紹介します。

TCPターミナル

ヘルプ から TCPターミナルへのアクセス をクリックします。次の画面( 図 11)が表示されます。

../_images/terminal.png

図 11 TCPターミナル

2つのターミナルは、TCP/IP ソケットメッセージング(1つのターミナルにつき1つのソケット)を介して EYE+ Controller と通信します。

  • EYE+ Controller の状態が 準備完了 の状態であることを確認してください。 get_parameter <parameter> (<value>...) コマンド(ここでの <パラメータ>状態 です)を送信して、現在の状態を確認してください。この時、 200 ready の応答があります。

注釈

もし レシピを作成中カメラを設定中ハンドアイを校正中 、 あるいはすでに 自動運転中 の状態である場合は、 EYE+ Studio 上で他のページが開いていないかを確認してください。もし開いている場合は、すべて保存して閉じてください。

標準自動運転のフロー

図 12 は、標準自動運転のフロー図です。

../_images/get_part.png

図 12 標準自動運転のフロー

  • get_recipe_list コマンドを送信します。 EYE+ Controller に保存されている既存のレシピのリストが表示されます。初めてのレシピ名と ID が表示されます。

  • start production<recipe_id> がレシピIDです)コマンドを送信して自動運転を開始します。これにより、 EYE+ は自動運転状態に切り替わります。

  • ロボットがカメラの視野に入っていないことを確認してください。

  • 少なくとも1個のパーツがアジキューブ上にある状態で、 get_part を送信します。 200 x=0.12345 y=6.78910 rz=11.12 のようなメッセージが送られてきます。ここで200とは、うまく行ったことを示す応答であり、x、y、rz は、検出されたロボット座標系のパーツの座標です。

  • ロボットは受信した座標値まで動き、部品(ワーク)をピックします。

  • 一度ロボットが部品(ワーク)をピックした後で、次の部品をピックしたい場合は、単に get_part をもう一度送信します。

注釈

どのコマンドを実行しても 200 という応答が得られない場合は、 エラーコード をチェックして、問題の詳細やトラブルシュートの方法を確認してください。

注釈

stop <state> (ここでは <状態>自動運転中 )を送ることで、システムを 準備完了 状態に戻すことができます。

初めてのピック & プレース

これで、初めて EYE+ と通信するロボット/PLCプログラムを実行する準備が完了しました。

  • コマンド に記載しているすべてのコマンドを使用することができます。

  • 自動運転の手順 に、さまざまな自動運転シナリオが記載されています。