１つ目の部品をピック

システムの「取り付け」、「校正」、そして「設定」が完了しました。ここでは、システムのテストに使用するTCPターミナルと、標準自動運転のフローを紹介します。

TCPターミナル

ヘルプから TCPターミナルへのアクセスをクリックします。次の画面( 図 11)が表示されます。

２つのターミナルは、TCP/IPソケットメッセージング（１つのターミナルにつき１つのソケット）を介して EYE+ Controller と通信します。

EYE+ Controller の状態が 準備完了 の状態であることを確認してください。 get_parameter`コマンド（ここで、 ``<パラメータ>` は 状態 ）を送信して、現在の状態を確認してください。この時の応答は、``200 ready``でなければなりません。

注釈

もし レシピの作成、カメラの設定、ハンドアイキャリブレーション、あるいはすでに``自動運転`` の状態である場合は、 EYE+ Studio 上で他のページが開いていないかを確認してください。もし開いている場合は、すべて保存して閉じてください。

図 12 は、標準自動運転のフロー図です。

:ref:`get_recipe_list`コマンドを送信します。EYE+ Controller に保存されている既存のレシピのリストが表示されます。初めてのレシピの名前とIDが表示されます。
start production <id> （ここで <recipe_id> はレシピのIDです）を送信して自動運転を開始します。これにより、EYE+ が自動運転状態に切り替わります。
ロボットがカメラの視野に入っていないことを確認してください。
少なくとも１個の部品がAsycube上にある状態で、 get_part を送信します。次のようなメッセージが送られてきます。 200 x=0.12345 y=6.78910 rz=11.12 で、ここで２００とは、うまく行ったことを示す応答であり、x、y、rzは検出されたロボット座標系の部品の座標です。
ロボットは受信した座標値まで動き、部品をピックします。
一度ロボットが部品をピックした後で、次の部品をピックしたい場合は、単に get_part をもう一度送信します。

注釈

どのコマンドを実行しても ``200``という応答が得られない場合は、エラーコードをチェックして、問題の詳細やトラブルシュートの方法を確認してください。

注釈

stop <state> （ここでは <状態> は``自動運転``）を送ることで、システムを 準備完了 状態に戻すことができます。

これで、初めて EYE+ と通信するロボット/PLCプログラムを実行する準備が完了しました。