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初めての部品をピック

上記の操作でシステムの取り付け、キャリブレーション、設定が完了しました。このセクションでは、システムのテストに使用できるTCPターミナルを紹介し、基本的な自動運転のシナリオを紹介します。

TCPターミナル

ヘルプ から TCPターミナルへのアクセス をクリックします。次の画面( 図 11)が表示されます。

../_images/terminal.png

図 11 TCPターミナル

2つのターミナルはTCP/IPソケットメッセージ(1つのターミナルにつき1つのソケット)を介して EYE+ Controller と通信します。

  • EYE+ Controller の状態は ready の状態である必要があります。現在の状態を確認するには、コマンド get_parameter <parameter> (<value>...) (ここで、 <parameter>state )を送信してください。この時の答えは 200 ready である必要があります。

もし recipe editioncamera configurationhand-eye calibration の状態、 あるいはすでに production の状態である場合は、 EYE+ Studio の他のページを開いていないか確認してください。そのような場合は、すべて保存して閉じてください。

基本的な自動運転のシナリオ

図 12 に基本的な自動運転のシナリオを示します。

../_images/get_part.png

図 12 基本的な自動運転のシナリオ

  • コマンド get_recipe_list を送信します。EYE+ Controller に保存されている既存のレシピのリストが表示されます。最初のレシピが名前と識別子とともに表示されます。

  • start production <id> (ここで <recipe_id> はレシピの識別子です)を送信して自動運転を開始します。これにより、EYE+ が自動運転状態に切り替わります。

  • ロボットがカメラの視野に入っていないことを確認してください。

  • 少なくとも1個の部品がAsycube上にある状態で、 get_part を送信します。以下のようなメッセージが送られてきます。200 x=0.12345 y=6.78910 rz=11.12 ここで200は、うまく行ったことを示す応答であり、x, y, rzは検出された部品のロボット座標系の座標です。

  • ロボットは受信した座標値まで動き、部品をピックします。

  • 一度ロボットが部品をピックした後で、次の部品をピックしたい場合は、単に get_part をもう一度送信します。

どのコマンドを実行しても 200 というレスポンスが得られない場合は、 エラーコード をチェックして、問題の詳細やトラブルシュートの方法を確認してください。

stop <state> (ここで <state>production というパラメータ) を送ることで、システムを ready 状態に戻すことができます。

初めてのピックアンドプレース

これで、初めて EYE+ と通信するロボット/PLCプログラムを実行する準備が整いました。

  • コマンド セクションに記載されているすべてのコマンドを使用することができます。

  • さまざまな自動運転のシナリオについては 自動運転のシナリオ に記載されています。