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上記の操作でシステムの取り付け、キャリブレーション、設定が完了しました。このセクションでは、システムのテストに使用できるTCPターミナルを紹介し、基本的な自動運転のシナリオを紹介します。
TCPターミナル
から をクリックします。次の画面( 図 11)が表示されます。
図 11 TCPターミナル
2つのターミナルはTCP/IPソケットメッセージ(1つのターミナルにつき1つのソケット)を介して EYE+ Controller と通信します。
EYE+ Controller の状態は
readyの状態である必要があります。現在の状態を確認するには、コマンド get_parameter <parameter> (<value>...) （ここで、<parameter>はstate）を送信してください。この時の答えは200 readyである必要があります。
注
もし recipe edition 、camera configuration 、hand-eye calibration の状態、 あるいはすでに production の状態である場合は、 EYE+ Studio の他のページを開いていないか確認してください。そのような場合は、すべて保存して閉じてください。
基本的な自動運転のシナリオ
図 12 に基本的な自動運転のシナリオを示します。
図 12 基本的な自動運転のシナリオ
コマンド get_recipe_list を送信します。EYE+ Controller に保存されている既存のレシピのリストが表示されます。最初のレシピが名前と識別子とともに表示されます。
start production <id> （ここで
<recipe_id>はレシピの識別子です）を送信して自動運転を開始します。これにより、EYE+ が自動運転状態に切り替わります。ロボットがカメラの視野に入っていないことを確認してください。
少なくとも1個の部品がAsycube上にある状態で、 get_part を送信します。以下のようなメッセージが送られてきます。
200 x=0.12345 y=6.78910 rz=11.12ここで200は、うまく行ったことを示す応答であり、x, y, rzは検出された部品のロボット座標系の座標です。ロボットは受信した座標値まで動き、部品をピックします。
一度ロボットが部品をピックした後で、次の部品をピックしたい場合は、単に get_part をもう一度送信します。
注
どのコマンドを実行しても 200 というレスポンスが得られない場合は、 エラーコード をチェックして、問題の詳細やトラブルシュートの方法を確認してください。
注
stop <state> （ここで <state> は production というパラメータ） を送ることで、システムを ready 状態に戻すことができます。
初めてのピックアンドプレース
これで、初めて EYE+ と通信するロボット/PLCプログラムを実行する準備が整いました。