初めての部品ピック

ここまでで、システムの「取り付け」「キャリブレーション」そして「設定」の説明がすでに完了しました。ここでは、システムのテストに使用する TCP ターミナルと、標準自動運転のフローを紹介します。

TCPターミナル

TCP ターミナルはホームページの「リソース」エリアからアクセスできます。

「ヘルプ」ページからもアクセスできます。ヘルプをクリックし、 TCP ターミナルにアクセスをクリックしてください。

次のページが（図 18）が表示されます。

２つのターミナルは、TCP / IP ソケットメッセージング（１つのターミナルにつき１つのソケット）を介してコントローラと通信します。

コントローラは 準備完了 の状態でなければなリません。 get_parameter <parameter> (<value>...) を送信して現在の状態を確認してください（ <parameter> が 状態 ）。 200 ready と応答があるはずです。

注釈

もし レシピを作成中 、 カメラを設定中 、 ハンドアイキャリブレーション中 、あるいはすでに 自動運転中 の状態である場合は、 EYE+ Studio 上で他のページが開いていないかを確認してください。もし開いている場合は、すべて保存して閉じてください。

図 19 は、標準自動運転のフロー図です。

get_recipe_list コマンドを送信します。コントローラに保存されている既存のレシピのリストが表示されます。初めてのレシピ名と ID が表示されます。
start production （ <recipe_id> がレシピIDです）コマンドを送信して自動運転を開始します。これにより、 EYE+ は自動運転状態に切り替わります。
ロボットがカメラの視野に入っていないことを確認してください。
少なくとも１個のパーツがアジキューブ上にある状態で、 get_part を送信します。 200 x=0.12345 y=6.78910 rz=11.12 のようなメッセージが送られてきます。ここで２００とは、うまく行ったことを示す応答であり、x、y、rz は、検出されたロボット座標系のパーツの座標です。
ロボットは受信した座標値まで動き、部品（ワーク）をピックします。
一度ロボットが部品（ワーク）をピックした後で、次の部品をピックしたい場合は、単に get_part をもう一度送信します。

注釈

どのコマンドを実行しても 200 という応答が得られない場合は、エラーコードをチェックして、問題の詳細やトラブルシュートの方法を確認してください。

ヒント

stop <state> （ここでは <状態> は 自動運転中 ）を送ることで、システムを 準備完了 状態に戻すことができます。

これで、初めて EYE+ と通信するロボット/PLCプログラムを実行する準備が完了しました。