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Alternieren der Teilemodelle

Erste Option

Der Parameter model_quantity wird verwendet, um EYE+ aufzufordern, nach einem oder mehreren Teilen eines spezifischen Modells (1 oder 2) zu suchen. Das bedeutet, dass jedes Mal, wenn EYE+ ein Bild aufnimmt, nach mindestens <n> Teilen des spezifischen Modells (oder der spezifischen Modelle) auf dem Bild gesucht wird. Wenn diese Teile nicht gefunden werden, werden keine Koordinaten gesendet. Neue Vibrationen werden gestartet und ein neues Bild aufgenommen, bis diese <n> Teile gefunden werden.

Dieser Parameter beeinflusst die Funktion der Befehle get_part und prepare_part.

Das folgende Szenario beschreibt, wie man ein Teil von Modell 1, dann ein Teil von Modell 2 und so weiter erhält, immer in abwechselnder Reihenfolge.

../../../../_images/model_quantity_alternating.png

Abb. 306 Produktionsszenario mit alternierenden Teilemodellen

  1. [set_parameter model_quantity 1 1]: Setzen Sie den Parameter model_quantity für Modell 1 auf 1.

  2. [set_parameter model_quantity 2 0]: Setzen Sie den Parameter model_quantity für Modell 2 auf 0.

  3. [get_part]: Führen Sie den Befehl get_part aus. Wenn bereits ein Teil des Modells 1 in der Liste der guten Kandidaten vorhanden ist, wird das System direkt die Koordinaten dieses Teils zurückgeben. Andernfalls wird der Asycube zum Vibrieren gebracht und ein Bild aufgenommen. Die Vibration des Asycubes und die Bildanalyse hören erst auf, wenn das System ein Teil des Modells 1 findet. Da model_quantity für 2 auf 0 gesetzt ist, wird hier niemals ein Teil des Typs 2 zurückgegeben.

  4. [Teil 1 entnehmen & platzieren]: Entnehmen und platzieren Sie das Teil des Modells 1.

  5. [set_parameter model_quantity 1 0]: Setzen Sie den Parameter model_quantity für Modell 1 auf 0.

  6. [set_parameter model_quantity 2 1]: Setzen Sie den Parameter model_quantity für Modell 2 auf 1.

  7. [get_part]: Führen Sie den Befehl get_part aus. Wenn bereits ein Teil des Modells 2 in der Liste der guten Kandidaten vorhanden ist, wird das System direkt die Koordinaten dieses Teils zurückgeben. Andernfalls wird der Asycube zum Vibrieren gebracht und ein Bild aufgenommen. Die Vibration des Asycubes und die Bildanalyse hören erst auf, wenn das System ein Teil des Modells 2 findet. Da model_quantity für 1 jetzt auf 0 gesetzt ist, wird hier nie ein Teil des Modells 1 zurückgegeben werden.

  8. [Teil 2 entnehmen & platzieren]: Entnehmen und platzieren Sie das Teil des Modells 2.

  9. Wiederholen Sie den Vorgang ab Schritt 1. Der Zyklus stoppt, wenn EYE+ den Befehl stop production erhält.

Zweite Option

Das folgende Szenario ist streng genommen nicht äquivalent zu der oben beschriebenen ersten Option, aber es könnte verwendet werden, um ein ähnliches Ergebnis zu erzielen. Anstatt abwechselnd ein Teil von Modell 1 und ein Teil von Modell 2 anzufordern, fragen wir nun gleichzeitig nach einem Teil von Modell 1 und einem Teil von Modell 2. In diesem Fall wird das System sicherstellen, dass get_part beide Teile in derselben Antwort zurückgibt. Das bedeutet, dass mindestens ein Teil von jedem Modell gleichzeitig entnehmbar sein muss.

Dies kann nützlich sein, wenn der Roboter z.B. zwei Greifer hat und sowohl 1 als auch 2 greifen muss, um seine Arbeit fortzusetzen.

Die Anforderung, dass sowohl 1 als auch 2 gleichzeitig entnehmbar sein müssen, verringert die Wahrscheinlichkeit, dass get_part nach einer Beschickungssequenz ausgeführt werden kann und kann daher die Zyklusdauer der Anwendung erhöhen.

../../../../_images/model_quantity_together.png

Abb. 307 Produktionsszenario, um immer ein Teil des Modells 1 und ein Teil des Modells 2 zu erhalten

  1. [set_parameter model_quantity 1 1]: Setzen Sie den Parameter model_quantity für Modell 1 auf 1.

  2. [set_parameter model_quantity 2 1]: Setzen Sie den Parameter model_quantity für Modell 2 auf 1.

  3. [get_part]: Führen Sie den Befehl get_part aus. Wenn bereits ein Teil des Modells 1 und ein Teil des Modells 2 in der Liste der guten Kandidaten vorhanden sind, wird das System direkt die Koordinaten dieser beiden Teile zurückgeben. Andernfalls wird es den Asycube vibrieren lassen und ein Bild aufnehmen. Die Vibration des Asycubes und die Bildanalyse hören erst auf, wenn das System ein Teil des Modells 1 und ein Teil des Modells 2 gefunden hat.

  4. [Teil 1 & 2 entnehmen & platzieren]: Entnehmen und platzieren Sie das Teil des Modells 1 und das Teil des Modells 2.

  5. Wiederholen Sie den Vorgang ab Schritt 1. Der Zyklus stoppt, wenn EYE+ den Befehl stop production erhält.