Hand-Augen-Kalibrierung

Was ist eine Hand-Augen-Kalibrierung?

Das Ziel der Hand-Augen-Kalibrierung ist es, die X,Y-Koordinaten der erkannten Teile vom Vision-Koordinatensystem in das Roboterkoordinatensystem zu überführen. Dank dieser Kalibrierung erhält der Roboter die Koordinaten eines Teils direkt in seinem Koordinatensystem. Die Hand-Augen-Kalibrierung wird durchgeführt, indem vier von der Vision erkannte Punkte mit den vier entsprechenden Roboterpositionen gepaart werden.

Tipp

Das Koordinatensystem des Roboters muss mit der Ebene der Oberfläche der Asycube-Platte abgeglichen sein.

Hand-Augen-Kalibrierungsassistent öffnen

Die Hand-Augen-Kalibrierung ist der dritte Schritt im Onboarding-Tool (Abb. 12). Klicken Sie auf der STARTSEITE einfach auf HAND-AUGEN-KALIBRIERUNG STARTEN, um den Assistenten zu öffnen.

../_images/onboarding_step_3_ongoing.png — Abb. 16 STARTSEITE Onboarding - Schritt 3 - Hand-Augen-Kalibrierung

Sie können ihn auch über die Seite KONFIGURATION aufrufen. Klicken Sie dazu auf KONFIGURATION, dann auf Robot und schliesslich auf HAND-AUGEN-KALIBRIERUNGSASSISTENT ÖFFNEN.

Hand-Augen-Kalibrierung durchführen

Folgen Sie den Schritten des Assistenten, um die Hand-Augen-Kalibrierung durchzuführen.

Bemerkung

Weitere Informationen zur Hand-Augen-Kalibrierung finden Sie im Kapitel Hand-Augen-Kalibrierungsassistent.

Wenn Sie nun zur STARTSEITE zurückkehren, werden Sie feststellen, dass auch der letzte Schritt abgeschlossen ist (Abb. 17) und die Onboarding-Schrittanzeige verschwunden ist.

../_images/onboarding_step_3_complete.png — Abb. 17 STARTSEITE - Onboarding abgeschlossen

Sie sind nun bereit, die Position Ihres ersten Teils zu ermitteln! Fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.